[实用新型]一种由横梁驱动的腹腔镜手术机器人有效
| 申请号： | 201821605174.0 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN213722387U | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 郑杨;郑兴 | 申请（专利权）人： | 泗洪县正心医疗技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 223900 江苏省宿*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 横梁 驱动 腹腔镜 手术 机器人 | ||
1.一种由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，包括横梁、万向关节、关节壳和驱动组件，其特征在于：所述横梁包括X轴横梁和Y轴横梁，所述X 轴横梁横向放置， X 轴横梁与支撑架连接，所述Y 轴横梁竖向连接于 X 轴横梁并与 X 轴横梁呈十字交叉；所述横梁上设有驱动组件；所述关节壳与横梁或驱动组件连接，所述万向关节安装在关节壳内。
2.根据权利要求1所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述横梁上设有直线导轨和与直线导轨契合的滑块，所述滑块上连接驱动组件，驱动组件用于驱动直线导轨和滑块相互运动。
3.根据权利要求2所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述横梁上设有与直线导轨平行的齿条，所述驱动组件上有齿轮与齿条啮合。
4.根据权利要求2所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述横梁上设有与直线导轨平行的摩擦条，所述驱动组件上有滚轮与摩擦条紧密接触。
5.根据权利要求1所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：X轴横梁上有第一驱动组件，Y轴横梁上有第二驱动组件，所述第一驱动组件和第二驱动组件相互固定连接。
6.根据权利要求1所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：X轴横梁上有第一驱动组件，Y轴横梁上有第二驱动组件，所述X轴横梁和Y轴横梁相互固定连接。
7.根据权利要求1所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述万向关节是球窝关节，所述球窝关节包括球型件和关节座。
8.根据权利要求1所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述万向关节包括内环和外环，所述内环悬挂在所述外环上，外环悬挂在关节壳上；内环与外环的旋转轴相互垂直，轴心线的夹角为90度。
9.根据权利要求1所述的由横梁驱动的腹腔镜手术机器人，其特征在于：所述万向关节中心有通道管，所述通道管用于穿过手术器械。
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