[实用新型]一种手术机器人串联通道管

说明书

本实用新型提供一种手术机器人串联通道管，包括管状件、驱动座和驱动组件，驱动座安装在管状件上，驱动组件安装在驱动座上。管状件可通过承口和插口进行相互轴向连接。手术器械穿过管状件，与安装在管壁上的手术机器人驱动座内的驱动件啮合，并受到驱动。本实用新型利用手术机器人串联通道管连接驱动座组成机械臂，拥有两个自由度，可驱动手术器械前后运动和旋转运动，并可根据需要进行模块化组合以增加驱动力。本实用新型简化了机械臂结构，提升了手术机器人的便携性及操作性。

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人系统，具体涉及一种手术机器人串联通道管。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的微创外科手术开始使用手术机器人。目前达芬奇机器人是世界上商品化和临床化最成功的微创机器人，该机器人采用开环平行四边形远心定位机构，依靠钢带同步约束来实现平行四边机构，该机构的缺点是在装配时需要借助装置寻找远心定位点。被动臂采用基于移动平台的机械臂集成，这种方式的缺点是整个机械系统体积较大，为了便于术前调整需要被动臂具有四个自由度，导致悬臂梁较长，使得机器人整体刚度降低。同时出于达芬奇微创机器人在这方面的专利壁垒考虑，而且现在大多数的手术器械装置的驱动是通过电机直接驱动，这样往往使得驱动电机布置在平台的上部，导致头重脚轻，增大了关节的驱动力矩，使得机械臂系统容易产生震动。因此研发新型的手术机器人机械臂系统对我国微创机器人领域发展具有重要意义。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种手术机器人串联通道管，用于连接手术机器人驱动座。减少手术机器人的关节数目，简化手术机器人的结构。

技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型提供一种手术机器人串联通道管，其特征是：包括管状件、驱动座和驱动组件，所述管状件包含两端与外界相通的管腔，所述管状件的一端是承口，另一端是插口；所述承口可以和另一个管状件的插口进行可拆卸连接；所述的管状件内穿设手术器械；所述驱动座安装在管状件上，所述驱动组件安装在驱动座上。优选，所述管状件是硬质直管。

具体地，所述承口外径大于所述管状件的外径。所述插口上可拆卸连接着限位环，所述限位环的内径大于或等于所述管状件外径。

承口与插口之间的管壁上穿设有手术机器人驱动座。外径较大承口和限位环都可起到限位件的作用，以限制手术机器人驱动座与管壁的相对位置。

具体地，所述可拆卸连接的是螺纹连接或锁扣连接或过盈连接。优选的可拆卸连接方式为螺纹连接。

具体地，所述驱动座突出于管状件外侧，驱动座内有固定驱动组件的装置。优选用螺栓固定。优选，驱动座是圆盘状，驱动座环行围绕管状件。

具体地，所述管状件的侧壁上至少有一个驱动孔，驱动孔位于驱动座内。驱动孔用于使管状件内部的手术器械可以和驱动座内的驱动组件接触并受到驱动。

优选，所述驱动孔的上缘延伸至与所述管状件的上缘，驱动孔延伸后形成管状件上的缺口。驱动座内的驱动装置与管状件内的手术器械紧密接触，有缺口的管状件可以更加方便穿过紧密接触的部位，避免管口被卡住。

具体地，所述管状件的内管壁上有限位件，所述限位件用于限制穿过管状件的手术器械只能沿长轴方向进退。优选地，所述限位件是条形的凸出物或凹槽。

具体地，具体地，所述管状件的内管壁上有限位件，所述限位件用于限制穿过管状件的手术器械只能沿长轴方向旋转。优选地，所述限位件是环行形的凸出物或凹槽。

具体地，所述管状件承口和插口之间有外管壁，管状件的外管壁上有限位件，用于限制所述外管壁只能沿管状件长轴进退。

一种手术机器人驱动座，其特征在于：上述手术机器人串联通道管从驱动座中间穿过，驱动座内安装驱动组件，驱动组件包括驱动件和驱动电机，驱动件和驱动电机直接连接或通过传动装置联接。所述驱动件与通道管内穿过的手术器械啮合。