[实用新型]一种工业装载车辆定位装置

说明书

本实用新型公开了一种工业装载车辆定位装置，用于获取停放在装载工位的装载车辆的车厢位置信息，包括第一激光检测机构、第二激光检测机构、移动平台和控制器，其中所述第一激光检测机构用于获取车厢侧壁的第一距离数据，所述第二检测机构安装于移动平台上，所述第二激光检测机构通过移动平台进入所述车厢获取车厢内壁的第二距离数据，所述控制器根据第一距离数据和第二距离数据获取待装载车辆车厢的位置信息，可以实现任意停靠车辆的自主定位，且不受外界环境变化的影响，可协助装载机器人实现高效的装载作业。

技术领域

本实用新型涉及智能工厂技术领域，尤其涉及一种工业装载车辆定位装置和方法。

背景技术

在各类工业企业中，经常需要将各类物料装入运输货物的装载车辆车厢内，目前大多数企业仍然采用人工的方式进行产品或货物的装载，这种方式比较简单，不受外界环境因素的影响，灵活性大，但是这种方式往往所需人员多、需要连续重复作业，劳动强度大且工作枯燥乏味，无法满足工业自动化快速生产的需求。

而搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业时是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出了人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

随着搬运机器人的不断更新和发展，生产企业逐渐利用搬运机器人取代部分人工进行作业，但是搬运机器人只能实现点到点的运动，因此对搬运的位置精度要求高，每次工业装载车辆都需要很精准的停靠在该位置处，如果早停靠过程出现位置偏差，而搬运机器人仍然按照既定的指令工作，那么装载过程必将造成失误，从而影响整个装载效率。但在实际的工作环境下，由于装载车辆的长宽高规格不一，而且由于车辆是人为停放，每次停放的位置也是随机的，停放位置往往存在位置或者角度上的较大偏差，这样搬运机器人无法获取准确的装载空间位置信息，无法进行可靠的自动装载作业。

同时，一些现有技术也通过搬运机器人配合机器视觉，来完成装载任务。利用机器视觉技术，对工业装载车辆进行图像采集、轮廓匹配等的操作，获取装载车辆的准确位置，所获取的位置相当可靠。但是机器视觉技术，利用的是图像的相关技术，而车厢的尺寸大小不一且相机的视野较大，这样必将降低采集图像的质量，对图像的高精度采集实现较为困难，而且极易受外界环境的影响，在工厂这类背景繁杂的场所出现的识别失误率较高，不利于整个装载效率。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供了一种工业装载车辆定位装置，用于获取停放在装载工位的装载车辆的车厢位置信息和车厢长宽高等信息，包括第一激光检测机构、第二激光检测机构、移动平台和控制器，其中所述第一激光检测机构用于获取车厢侧壁的第一距离数据，所述第二检测机构安装于移动平台上，所述第二激光检测机构通过移动平台进入所述车厢获取车厢内壁的第二距离数据，所述控制器根据第一距离数据和第二距离数据获取待装载车辆车厢的位置信息和车厢长宽高等信息。

优选的，所述工业装载车辆定位装置还包括第三激光检测机构，所述第三激光检测机构包括设置于移动平台内的至少1个激光发射方向垂直于水平面且向下的激光测距设备，用于获取车厢底部的第三距离数据。

优选的，所述第二激光检测机构包括至少4个激光测距设备，所述4个激光测距设备的激光发射轴线处于同一水平面且激光发射方向呈十字形布置，用于获取车厢内壁的第二距离数据。

优选的，所述移动平台为安装于装载工位上的龙门式移动台，所述龙门式移动台包括行走梁、安装在行走梁上的升降杆、以及安装在升降杆底端的用于安装第二激光检测机构的安装结构，所述安装结构为设有激光通道的封闭空间。