[实用新型]一种基于视觉的机器人偏移抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括两个抓取托盘和两个放置托盘，两个抓取托盘和两个放置托盘的一侧均固定有型材支架，四个型材支架的上端均固定有视觉摄像头，两个抓取托盘和两个放置托盘的下端均设有固定架，两个固定架的上端一侧均安装有一个电动导轨，两个固定架的上端另一侧均安装有两个相互平行的垫板。本实用新型能通过PLC和视觉摄像头的配合，对抓取托盘和放置托盘上位置点的情况进行精确的分析和判断，从而能得出优先级最高的抓取位置和放置位置，能有效解决传统抓取机构编程工作量大的问题，以及能有效解决传统抓取机构中无法高效处理人工干预的问题，实现高效精确的抓取和放置。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种基于视觉的机器人偏移抓取机构。

背景技术

在自动化项目中，需要对呈矩阵阵列方式摆放的闸瓦片进行抓取和放置，通常采用6行7列矩阵总共42个闸瓦片。由于闸瓦片数量较多，如果采用一对一的编程方式需要42个抓取位置加上42个放置位置总共84个位置点，编程工作量很大。同时，该偏移抓取机构在满足机器人行程范围的前提下行数和列数都是没有限制的，也就是说行数列数越多普通人工编程找点的工作量越大，与偏移抓取在工作效率方面的差异越明显。

在生产过程中，有两个因素会导致在自动生产过程中容易发生人工干预。一是运行生产时的半成品质量检验，由于设备对应从原材料投入到产品产出的整个流程，中间会生成半成品投入新的原材料，如果在半成品质量检验时候发现残次品就需要将残次品剔除，这就会导致上序产出的半成品和下序投入的半成品数量和位置信息不一致；二是设备运行生产时发生的意外特殊情况，例如厂区断电断水导致设备停机、抓手中间搬运过程中工件发生脱落、抓手在抓取时没有将工件抓起等，这同样也会导致PLC记录的工件数量位置状况与实际情形不符。由于发生人工干预，便需要人机交互界面将工件的数量位置状况进行修正并传递给正在自动运行的机器人，从而影响工作效率，为此，我们提出了一种基于视觉的机器人偏移抓取机构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于视觉的机器人偏移抓取机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括两个抓取托盘和两个放置托盘，两个抓取托盘和两个放置托盘的一侧均固定有型材支架，四个型材支架的上端均固定有视觉摄像头，两个抓取托盘和两个放置托盘的下端均设有固定架，两个固定架的上端一侧均安装有一个电动导轨，两个固定架的上端另一侧均安装有两个相互平行的垫板，且同一侧的两个垫板为一组，同一组内的两个垫板的上端共同安装有另一个电动导轨，两个抓取托盘和两个放置托盘的下端均固定有滑块，四个滑块分别与四个电动导轨相对应，且滑块安装在电动导轨上，两个固定架之间设有加工设备和工业机器人本体，且工业机器人本体位于加工设备的一侧，所述工业机器人本体上安装有机器人抓手设备，所述工业机器人本体上设有PLC。

优选地，所述加工设备包括安装架，所述安装架内由上至下依次可拆卸连接有第一承载板和第二承载板，所述第一承载板上固定有喷胶设备，所述安装架的一侧铰接有第一封盖，且第一封盖位于第一承载板和第二承载板之间，所述安装架的另一侧铰接有第二封盖，且第二封盖位于第一承载板的上端。

优选地，所述第一承载板和第二承载板的上端四角均设有连接件，所述连接件上贯穿设有两个螺栓，且同一水平面的四个螺栓为一组，其中两组螺栓的一端均螺合在安装架上，另两组螺栓分别螺合在第一承载板和第二承载板上。

优选地，所述机器人抓手设备包括连接杆，所述连接杆的下端固定有双向气缸，所述双向气缸的下端两侧均固定有夹板。

优选地，所述第一封盖和安装架上共同安装有搭扣。

优选地，所述固定架的下端四角均安装有固定角码，所述固定架的下端四角均螺合有第二螺丝脚，且四个第二螺丝脚均位于四个固定角码之间。