[实用新型]一种导轨密排式自动化仓库

说明书

本实用新型公开了一种导轨密排式自动化仓库，包括放料架和抓取机械手和控制器；所述放料架上设置有多个放置位，所述放置位上均围绕设置有侧部挡件，放置位的放入口位于顶部，所述抓取机械手与放料架连接，并设置在放料架上方；所述抓取机械手包括三轴搬运机构和固定在所述三轴搬运机构上的夹爪，所述三轴搬运机构电性连接控制器，以由控制器控制三轴搬运机构驱动夹爪移动的方向和距离，准确定位装夹并存取导轨；上述仓库导轨放置空间可集合密集设计，减少空间占用，且导轨竖向放置，并将抓取机械手设置在放料架上，减少面积的占用；且抓取机械手取料放料均通过控制器控制，并存取信息实时记录，显著提高自动化程度和存取效率。

技术领域

本实用新型涉及物料仓储系统，特别是一种自动化导轨存储仓库。

背景技术

目前，物料的存放多采用料盘内叠放和上架存放，并通过仓库工作人员搬动完成，这种存储方式不仅存储占用面积大，而且存储放置麻烦；由其对直线导轨副导轨的存放有较大影响，导轨的存放和取用都必须明确记录，且由于导轨细长，人工存取不便，使得导轨的存取整体而言劳动强度大，占用空间多，导轨出入库效率低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型提出一种导轨密排式自动化仓库，以减小占用空间。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种导轨密排式自动化仓库，包括放料架和抓取机械手以及与抓取机械手电性连接的控制器；所述放料架上设置有多个放置位，所述放置位上均围绕设置有侧部挡件，形成供单根导轨放置的空间；所述侧部挡件竖向设置，放置位的放入口位于顶部，所述抓取机械手与放料架连接，并设置在放料架上方；所述抓取机械手包括三轴搬运机构和固定在所述三轴搬运机构上的夹爪，所述三轴搬运机构电性连接所述控制器，以由控制器控制所述三轴搬运机构驱动夹爪移动的方向和距离，准确定位装夹并存取导轨；上述仓库导轨放置空间可集合密集，减少空间占用，且导轨竖向放置，并将抓取机械手设置在放料架上，减少面积的占用；且抓取机械手取料放料均通过控制器控制，并存取信息实时记录，显著提高自动化程度和存取效率。

作为上述技术方案的改进，所述放料架包括侧边架和连接架以及多根柔性纤维绳，所述侧边架和所述连接架连接形成矩形空间，所述柔性纤维绳纵横交叉设置在所述矩形空间中，柔性纤维绳两端连接在侧边架或连接架上，形成网格结构，竖向的一个网格空间为一个放置位；通过柔性纤维绳隔档导轨，区分成单个的放置空间，避免导轨存放中的碰撞。

作为上述技术方案的进一步改进，所述放料架上还设置有上料存放架，所述上料存放架设置有竖向的套筒供导轨放置以过渡操作，即机械手先从套筒中夹装导轨，再运输存放，而导轨取出时，即将导轨从放料架的放置位中取出夹取到上料存放架上，放置于套筒中。

进一步，所述套筒设置有多个，并均布在连接架上，即存取可交替进行。

进一步，所述夹爪包括供导轨插装的抓料套筒，所述抓料套筒上设置有活动的卡扣螺钉，所述卡扣螺钉上连接有推动其与抓料套筒长度方向垂直移动的驱动装置，以在夹装导轨时，卡扣螺钉卡入导轨的安装孔中。

优选地，所述抓料套筒底端开口处设置有导向板，供为导轨伸进所述抓料套筒中导向。

优选地，所述夹爪包括一端与抓料套筒铰接，另一端连接有安装件的脱扣气缸，所述脱扣气缸与所述安装件均沿所述抓料套筒长度方向设置，且所述安装件相对脱扣气缸的一端铰接在抓料套筒上，所述卡扣螺钉活动插装在所述安装件中部，并与所述安装件间连接有弹簧，由所述弹簧推动卡扣螺钉卡入导轨的安装孔中；导轨伸进抓料套筒中推动卡扣螺钉回退，导轨继续伸入，卡扣螺钉在弹簧复位作用下推动卡入导轨安装孔中，抓取机械手上移，从而带动导轨上移取出；下料时，导轨被抓取机械手带动下移放置，抵接放置位底面时，抓料套筒继续下移，卡扣螺钉被导轨向上推动，从而带动安装件转动，倾斜，而后脱口气缸启动，推动所述安装件进一步旋转，使卡扣螺钉与导轨脱离后复位。