[实用新型]一种半自动化苹果采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种半自动化苹果采摘装置，包括轨道辅助外壳、一级杆、二级杆和采摘头，所述的轨道辅助外壳为半球形的中空结构，在轨道辅助外壳的底部固定有支撑架，所述的一级杆通过回型固定结构固定在轨道辅助外壳内，所述的一级杆穿过轨道辅助外壳设置，在一级杆的首端设置有二级杆，所述的二级杆的首端固定有采摘头，所述的一级杆末端设置有中枢控制器。该装置结构简单，制造成本低，应用方便，可实现苹果的机械采摘。

技术领域

本实用新型属于苹果采摘技术领域，具体涉及一种半自动化苹果采摘装置。

背景技术

种植苹果是经济效益显著，能够给人们带来财富的传统产业，并随着苹果加工技术的不断创新发展，苹果已经成为食品工业主要原料来源产业，因此，我国苹果种植面积正在不断扩大，这对苹果采摘技术也带来了新的要求。我国苹果采收机械化程度低，采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的苹果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。市面上的采摘工具容易使人疲劳，我们能运用机械提高采摘效率，提高果农的经济效益。普遍存在以下问题：1)处于较高位置苹果的采摘问题；2)普通采摘器的准确定位问题；3)苹果采摘后收集过程中的损伤问题。

目前市面上的产品主要有：修剪型，镰锯型，仿生爪型，圆环拖拽式等类型。现有各种采摘器均存在各自的技术缺陷：修剪型：本类型产品适用于采摘果柄或茎较长的水果，在采摘如苹果等果柄较短的水果时，操作较复杂且较难控制。镰锯型：本类型产品适用于采摘果柄或茎较硬，易于切割的水果，在采摘橘子等水果时有一定困难。仿生爪型：本类型产品适用于外形较圆润的水果采摘且需要一个向拉拽的较大的力，在采摘外形不圆润或外形较大或果皮较柔软的水果时有一定问题。圆环拖拽型：本类型产品外形较复杂，在采摘水果时圆环会遮挡视线。不能精确采摘且容易使人疲劳是市面上产品共同存在的缺点。

实用新型内容

针对上述存在的技术问题，本实用新型目的旨在提供一种半自动化苹果采摘装置。

本实用新型具体通过以下技术方案实现：

一种半自动化苹果采摘装置，包括轨道辅助外壳、一级杆、二级杆和采摘头，所述的轨道辅助外壳为半球形的中空结构，在轨道辅助外壳的底部固定有支撑架，所述的一级杆通过回型固定结构固定在轨道辅助外壳内，所述的一级杆穿过轨道辅助外壳设置，在一级杆的首端设置有二级杆，所述的二级杆的首端固定有采摘头，所述的一级杆末端设置有中枢控制器。

所述的轨道辅助外壳上设置有第一轨道、第二轨道、第三轨道和第四轨道，所述的第一轨道、第二轨道和第三轨道水平设置，所述的第四轨道垂直设置在第一轨道、第二轨道和第三轨道的一端，且于第一轨道、第二轨道和第三轨道连通。

所述的一级杆设置在第一轨道、第二轨道、第三轨道或第四轨道内移动。

所述的一级杆为中空的圆环结构，所述的二级杆套设在一级杆内，所述的一级杆内壁设置有内凹的滑道，所述的二级杆上设置有滑轨，所述的滑轨与滑道相匹配，滑轨置于滑道内便于二级杆在一级杆内的伸缩。

所述的一级杆内壁还设置有用于走线的索道，在一级杆上靠近其首端处设置有绕线孔，所述的绕线孔与索道重合设置。

所述的二级杆末端一体式设置有第一圆盘，在一级杆上靠近第一圆盘的位置设置有固定孔。

所述的中枢控制器由电机构成，在电机的转轴上依次向外设置有第二圆盘、第三圆盘、第四圆盘和第五圆盘，所述的第一圆盘、第二圆盘、第三圆盘、第四圆盘和第五圆盘上分别对应设置有两个绕线孔。

所述的采摘装置中还包括第一绞线、第二绞线和第三绞线，所述的第一绞线、第二绞线和第三绞线首端固定在固定孔上，所述的第一绞线末端逆时针缠绕于第二圆盘和第三圆盘之间的转轴上并固定，所述的第二绞线末端逆时针缠绕于第四圆盘和第五圆盘之间的转轴上并固定，所述的第三绞线末端顺时针缠绕于第三圆盘和第四圆盘之间的转轴上并固定。