[实用新型]摆线轮、减速器和机器人

权利要求书

1.摆线轮，包括中心孔和多个轴承孔，所述中心孔和所述轴承孔均从所述摆线轮的厚度方向贯穿所述摆线轮，多个所述轴承孔位于所述中心孔周向外侧；

其特征在于：

所述轴承孔的内壁面上设置有凹陷的润滑槽，所述润滑槽延伸于所述轴承孔的轴向两端。

2.根据权利要求1所述的摆线轮，其特征在于：

所述润滑槽沿所述轴承孔的周向延伸。

3.根据权利要求1或2所述的摆线轮，其特征在于：

所述润滑槽沿所述轴承孔的轴向螺旋状延伸。

4.根据权利要求3所述的摆线轮，其特征在于：

所述润滑槽的螺旋圈数为1圈以上。

5.根据权利要求1或2所述的摆线轮，其特征在于：

所述润滑槽在所述轴承孔的轴向上蜿蜒延伸。

6.根据权利要求1或2所述的摆线轮，其特征在于：

所述润滑槽在所述轴承孔的周向上的跨度大于180度。

7.根据权利要求1或2所述的摆线轮，其特征在于：

所述润滑槽包括第一油路和第二油路，所述第一油路和所述第二油路均呈螺旋状延伸于所述轴承孔的轴向两端，所述第一油路和所述第二油路相交。

8.根据权利要求7所述的摆线轮，其特征在于：

所述第一油路与所述第二油路的螺旋延伸方向相反。

9.根据权利要求7所述的摆线轮，其特征在于

所述第一油路与所述第二油路的螺旋延伸方向相同，所述第一油路的第一螺旋升角大于所述第二油路的第二螺旋升角。

10.根据权利要求1或2所述的摆线轮，其特征在于：

在所述轴承孔的径向方向上，所述润滑槽的槽面为圆弧面。

11.根据权利要求1或2所述的摆线轮，其特征在于：

所述内壁面上设置有在所述轴承孔的周向上均匀布置的多个所述润滑槽。

12.减速器，包括摆线轮、曲轴和滚针轴承，其特征在于：

所述摆线轮采用上述权利要求1至11任一项所述的摆线轮；

所述曲轴具有偏心部，所述曲轴穿过所述摆线轮的所述轴承孔，所述偏心部位于所述轴承孔内，所述滚针轴承滚动配合于所述偏心部的外周面与所述轴承孔的所述内壁面之间。

13.根据权利要求12所述的减速器，其特征在于：

所述减速器还包括针齿壳、滚针、行星架和刚性盘；

所述针齿壳上设置有贯穿轴向两端的安装位，所述刚性盘和所述行星架转动连接于所述安装位的轴向两端，至少一个所述摆线轮设置在所述刚性盘和所述行星架之间，多个所述滚针设置在所述摆线轮与所述针齿壳之间，所述曲轴转动连接在所述刚性盘与所述行星架之间。

14.根据权利要求13所述的减速器，其特征在于：

所述减速器还包括行星齿轮和输入轴；

所述行星齿轮套装在所述曲轴上，所述行星齿轮位于所述行星架上；

所述输入轴的齿面端依次穿过所述刚性盘、所述摆线轮的所述中心孔和所述行星架后与所述行星齿轮啮合。