[实用新型]一种基于目标追踪的全自由度底盘

说明书

本实用新型涉及一种基于目标追踪的全自由度底盘，包括车架，以及安装在所述车架上的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述车架上安装有驱动所述左前轮和右前轮同时行走的驱动行走装置Ⅰ，驱动所述左后轮和右后轮同时行走的驱动行走装置Ⅱ，驱动所述左前轮和右前轮同时转向的驱动改向装置Ⅰ，以及驱动所述左后轮和右后轮同时转向的驱动改向装置Ⅱ。本实用新型通过相互独立的驱动装置使两前轮、两后轮分别同时行走、同时改向，实现了绕固定点做圆周运动，方便对目标进行追踪，传动动力和转向动力互不干扰，实现了底盘的全向旋转和前进后退，可适应多种环境特点，具有高度的灵活性。

技术领域

本实用新型涉及履带车底盘领域，尤其涉及到一种基于目标追踪的全自由度底盘。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的人工作业被机器人所代替，大幅提高了作业效率。但是由于在移动上的限制，无法被用于恶劣环境，例如工业中在将粉尘罐周边的粉料往罐内推送时，粉尘对工人的健康造成伤害，由于罐顶常备散落的粉尘覆盖，现有的机器人无法正常移动，而且罐口位于中心位置，机器人的移动轨迹以绕罐口中心为圆心的圆形，目前的机器人也无法实现绕固定点圆周行驶而进行目标追踪，使用范围受到限制，不能代替人工进行推料。

发明内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种基于目标追踪的全自由度底盘，该底盘转向灵活性好，制作成本低，而且可以实现绕固定点做圆周行驶。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种基于目标追踪的全自由度底盘，包括车架，以及安装在所述车架上的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述车架上安装有驱动所述左前轮和右前轮同时行走的驱动行走装置Ⅰ，驱动所述左后轮和右后轮同时行走的驱动行走装置Ⅱ，驱动所述左前轮和右前轮同时转向的驱动改向装置Ⅰ，以及驱动所述左后轮和右后轮同时转向的驱动改向装置Ⅱ。

本方案通过设置驱动行走装置Ⅰ和驱动行走装置Ⅱ实现底盘整体移动，通过驱动改向装置Ⅰ和驱动改向装置Ⅱ分别带动左前轮、右前轮、左后轮和右后轮进行改向转动，改向后，驱动行走装置Ⅰ和驱动行走装置Ⅱ分别驱动两前轮和两后轮，实现前轮和后轮线速度的独立调整，从而实现沿以固定点为圆心的圆周移动。

作为优化，所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮均为履带轮，履带轮架上安装有带动履带轮主轮转动的涡轮，所述涡轮啮合连接有通过轴承穿设安装在车架上的蜗杆。本优化方案中的车轮采用履带轮，可以适应恶劣的工况，并且方便进行全向调整，通过设置涡轮、蜗杆机构与主轮连接，方便动力设备的安装，传动平稳可靠，涡轮可以与主轮同轴连接，也可以通过带传动或者链传动等传动装置与主轮连接。

作为优化，所述驱动行走装置Ⅰ包括固定安装在与左前轮和右前轮对应的蜗杆上的同步行走链轮Ⅰ，以及连接两同步行走链轮Ⅰ的同步行走链条Ⅰ，与左前轮和右前轮对应蜗杆中的其中一根蜗杆连接固设在车架上的行走电机Ⅰ。本优化方案通过行走电机Ⅰ带动其中一根蜗杆转动，利用同步行走链轮Ⅰ和同步行走链条Ⅰ带动另一根蜗杆同时转动，从而实现了左前轮和右前轮的同时行走，为了方便安装，行走电机Ⅰ可通过伞齿轮传动带动蜗杆转动。

作为优化，所述同步行走链条Ⅰ内安装有张紧装置，所述张紧装置包括通过转轴与车架铰接的拉板，以及安装在转轴一侧的拉板上且与同步链条Ⅰ啮合的张紧轮，转轴另一侧的拉板上设有与车架连接的拉紧弹簧。本优化方案的张紧装置通过拉紧弹簧拉动拉板，使张紧轮始终紧贴同步链条Ⅰ，实现对同步链条Ⅰ的张紧，保证左前轮和右前轮转动的同步性和可靠性。