[实用新型]一种送料冲压用的四轴连动机械手

权利要求书

1.一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：包括：

电磁吸盘(13)、安装筒(1)、以及位于安装筒(1)内的一轴向机构和二轴向机构，所述安装筒(1)的中心处设有转动轴线，所述一轴向机构带动电磁吸盘(13)进行竖向垂直移动，所述二轴向机构带动电磁吸盘(13)绕所述安装筒(1)的转动轴线转动；

所述一轴向机构为中空圆筒(3)，中空圆筒(3)的下端插入安装筒(1)内，且中空圆筒(3)的下端通过轴承与安装筒(1)的底面连接，所述中空圆筒(3)下端的底面固定安装有第一电机，第一电机的上端固定连接往复丝杠(4)，所述往复丝杠(4)的上端与中空圆筒(3)上端的顶面连接，且往复丝杠(4)的外侧通过往复螺纹与活动圆盘(6)中部的圆孔配合连接，所述活动圆盘(6)位于中空圆筒(3)的下端内，活动圆盘(6)的外侧对称设有两个燕尾滑块，两个燕尾滑块分别嵌接在中空圆筒(3)内壁的两个燕尾滑槽内，所述活动圆盘(6)的上端环形阵列设有四个支杆(5)，四个所述支杆(5)的上端均延伸至中空圆筒(3)上端的上方，且四个支杆(5)的上端均与底座的下端固定连接；

所述底座的上方设有三轴向机构和四轴向机构，所述三轴向机构带动电磁吸盘(13)进行横向水平移动，所述四轴向机构带动电磁吸盘(13)进行自转。

2.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：所述安装筒(1)的一侧设有延伸槽(2)，所述二轴向机构为固定安装在延伸槽(2)底面的第二电机，所述第二电机的转动端与第一齿轮(8)的下端中部固定连接，第一齿轮(8)的外侧与中空圆筒(3)中部外侧的环形轮齿槽(7)相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：所述三轴向机构包括与底座上端固定连接的第一导向板(9)、以及位于第一导向板(9)两侧中部的延伸长条(10)，所述四轴向机构包括与延伸长条(10)相互卡合的延伸块(11)、以及位于延伸块(11)上端的长板(12)。

4.根据权利要求3所述的一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：两个所述延伸长条(10)的侧视截面均为T形，且两个延伸长条(10)分别嵌接在两个延伸块(11)一侧的T形滑槽内，两个所述延伸长条(10)的左右两端均对称设有两个限位凸起，所述限位凸起为半圆形结构。

5.根据权利要求4所述的一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：所述长板(12)下端的一侧设有电磁吸盘(13)，所述长板(12)的上端设有L形通管(14)，且长板(12)内设有传动空腔。

6.根据权利要求5所述的一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：所述L形通管(14)的一端固定安装有第三电机，第三电机的转动端通过两个锥形齿轮(15)的啮合以对传动主轴(16)的上端形成传动，所述传动主轴(16)的下端延伸至传动空腔内，传动主轴(16)的下端与传动空腔的底面连接，且传动主轴(16)下端的外侧固定套接有第二齿轮(17)，所述第二齿轮(17)左右的两侧分别设有一组传动机构。

7.根据权利要求6所述的一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：所述传动机构包括第一皮带盘(18)、传动皮带(19)、气缸(20)和第二皮带盘(21)，第一皮带盘(18)和第二皮带盘(21)之间通过传动皮带(19)缠绕连接，所述传动皮带(19)的外侧等间距设有至少三十个轮齿，且轮齿与第二齿轮(17)的外侧相啮合；

两个所述第一皮带盘(18)的上端中部分别通过一个第一短轴与气缸(20)的推动端固定连接，所述气缸(20)固定安装在传动空腔的顶面；

两个所述第二皮带盘(21)的上端中部分别通过一个第二短轴与传动空腔的顶面连接，且两个第二皮带盘(21)的下端中部分别与一个第三短轴固定连接，两个第三短轴的下端均延伸至长板(12)的下方，其中一个第三短轴的下端与电磁吸盘(13)的上端固定连接，另一个第三短轴的下端与第三齿轮(22)的上端中部固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种送料冲压用的四轴连动机械手，其特征在于：所述第三齿轮(22)的外侧与第二导向板(23)一侧的横向轮齿槽相啮合，所述第二导向板(23)的下端与第一导向板(9)的底面固定连接。