[实用新型]一种五轴全位置焊接工业机器人

权利要求书

1.一种五轴全位置焊接工业机器人，包括底座部件(1)，固定在底座部件(1)上的竖臂部件(2)，在竖臂部件(2)上安装滑座部件(3)，竖臂部件(2)和滑座部件(3)组成竖直方向移动轴副；

其特征在于，水平臂一部件(4)安装在滑座部件(3)上，水平臂一部件(4)与滑座部件(3)组成第一级水平回转轴副；

水平臂二部件(5)安装在水平臂一部件(4)上，水平臂二部件(5)与水平臂一部件(4)组成第二级水平回转轴副；

C形臂部件(6)安装在水平臂二部件(5)上，C形臂部件(6)与水平臂二部件(5)组成第三级水平回转轴副；

C形臂部件(6)型腔内部安装有谐波减速器(602)，谐波减速器(602)输入端安装伺服电机(601)，谐波减速器(602)的输出端安装伞齿轮组件一(603)，伞齿轮组件一(603)与伞齿轮组件二(604)正交啮合，伞齿轮组件二(604)安装在腕轴组件(605)上，腕轴组件(605)垂直回转并与第三级水平回转轴副空间汇交于一点，末端工具组件(7)安装在C形臂部件(6)的腕轴组件(605)上；

所述竖臂部件(2)采用箱形柱结构，竖臂部件(2)内设有伺服电机(208)、轴承座组件(207)、滚珠丝杠(202)，伺服电机(208)连接滚珠丝杠(202)，轴承座组件(207)套设在滚珠丝杠(202)外侧；

滚珠丝杠(202)下端与轴承托座(201)配合，轴承托座(201)安装在竖臂部件(2)的对应联接面上；竖臂部件(2)导轨联接面安装有两组直线导轨(205)及滑块(206)；升降螺母座(203)、螺母(204)与滚珠丝杠(202)配合并与滑块(206)一起安装在滑座部件(3)对应的联接面上形成沿直线导轨(205)移动的竖直方向移动轴副；

水平臂二部件(5)的伸出端固定安装第三RV减速器(501)，第三RV减速器(501)输入端连接第三伺服电机(502)，第三RV减速器(501)输出法兰面上安装有第三空心传动轴(503)，第三空心传动轴(503)与第三轴承部件(504)的轴承内孔配合，第三轴承部件(504)安装并支承在水平臂二部件(5)上，输出动力，第三空心传动轴(503)轴端与C形臂部件(6)固定安装，组成第三级水平回转轴副。

2.根据权利要求1所述的一种五轴全位置焊接工业机器人，其特征在于，滑座部件(3)上固定连接第一RV减速器(302)，第一伺服电机(301)安装在第一RV减速器(302)输入端，第一RV减速器(302)输出法兰面上安装有第一空心传动轴(303)，与第一轴承部件(304)的轴承内孔配合，第一轴承部件(304)安装并支承在水平臂一部件(4)上，输出动力，第一空心传动轴(303)轴端与水平臂一部件(4)固定安装，组成第一级水平回转轴副。

3.根据权利要求2所述的一种五轴全位置焊接工业机器人，其特征在于，所述水平臂一部件(4)伸出端固定安装第二RV减速器(403)，第二RV减速器(403)输入端连接第二伺服电机(401)，第二RV减速器(403)输出法兰面上安装有第二空心传动轴(402)，第二空心传动轴(402)与第二轴承部件(404)的轴承内孔配合，第二轴承部件(404)安装并支承在水平臂二部件(5)上，输出动力，第二空心传动轴(402)轴端与水平臂二部件(5)固定安装，组成第二级水平回转轴副。

4.根据权利要求1所述的一种五轴全位置焊接工业机器人，其特征在于，所述第一级水平回转轴副，第二级水平回转轴副以及第三级水平回转轴副均采用水平回转轴副通用性结构，水平回转轴副通用性结构的伺服电机(A01)安装在RV减速器(A02)上，RV减速器(A02)与固定臂杆(A03)的轴套部分的法兰面固定联接，输出轴(A04)联接在RV减速器(A02)的输出法兰上，输出轴(A04)另一端安装轴承(A05)，轴承(A05)外圈与固定臂杆(A03)的轴套配合，调整盖(A06)压紧轴承侧隙，形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆(A07)安装在输出轴(A04)上，回转臂杆(A07)及前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆(A03)的轴套面上。