[实用新型]一种五轴工业机器人

说明书

本实用新型涉及一种五轴工业机器人，包括底座部件，固定在底座部件上的竖臂部件，竖臂部件上安装滑座部件，竖臂部件和滑座部件组成竖直方向移动轴副；在滑座部件上安装水平臂一部件，滑座部件与水平臂一部件组成第一级水平回转轴副；在水平臂一部件上安装水平臂二部件，水平臂一部件与水平臂二部件组成第二级水平回转轴副；在水平臂二部件上安装前转臂，水平臂二部件与前转臂组成第三级水平回转轴副；在前转臂上安装腕座，前转臂上安装有RV减速器，RV减速器输入端连接伺服电机，腕座安装在RV减速器上，腕座与前转臂形成垂直回转轴副，腕座联接外部工具。能够在较小的占地面建造较大的工作空间，有较强的适用性。

技术领域

本实用新型涉及大中型工业机器人设备技术领域，尤其是一种五轴工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能够替代人力完成各种复杂工况条件和高危有害环境下的长时间、高强度重复劳动，高度自动化工作。实现智能化、多功能化、柔性自动化生产。

传统六轴关节工业机器人采用六轴关节串联耦合的空间机构方式，能够在较小的占地面建造较大的空间工作包络面。应用上采用示教再现的编程方式，要求机器人具有较好的重复定位精度。应用空间上，更多情况下，是需要增加外部坐标行走轴来扩展机器人应用范围。传统SCARA工业机器人,前一、二、三关节采用水平的三平行轴关节，末端端臂杆采用升降移动副传动，传动关节分解串联耦合，能够较大的提高机构运动精度。但未能解决机器人臂杆铅垂方向关节承载和刚性变形精度，因此在应用上，臂杆更短，机器应用空间更小。

面对工业机器人向更大的深度和广度上应用的社会需要，适用于更多种应用工艺需求,工业机器人在应用中有较大的空间可达性，有较高的位姿设计精度，实现离线编程工作条件上的绝对位置操作应用,降低机器人集成应用成本，把工业机器人应用推广到中底端产业，是研究人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术存在的缺陷，提供一种五轴工业机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种五轴工业机器人，包括底座部件，固定在底座部件上的竖臂部件，竖臂部件上安装滑座部件，竖臂部件和滑座部件组成竖直方向移动轴副；在滑座部件上安装水平臂一部件，滑座部件与水平臂一部件组成第一级水平回转轴副；

在水平臂一部件上安装水平臂二部件，水平臂一部件与水平臂二部件组成第二级水平回转轴副；在水平臂二部件上安装前转臂，水平臂二部件与前转臂组成第三级水平回转轴副；

在前转臂上安装腕座，前转臂上安装有RV减速器，RV减速器输入端连接伺服电机，腕座安装在RV减速器上，腕座与前转臂形成垂直回转轴副，垂直回转轴副与第三级水平回转轴副汇交于一点，腕座联接外部工具。

进一步，所述竖臂部件采用箱形柱结构，竖臂部件内设有伺服电机、轴承座组件、滚珠丝杠，伺服电机连接滚珠丝杠，轴承座组件套设在滚珠丝杠上；

滚珠丝杠下端与轴承托座配合，安装在竖臂部件的对应联接面上；竖臂部件导轨联接面安装有两组直线导轨及滑块；升降螺母座、螺母与滚珠丝杠配合并与滑块一起安装在滑座部件对应的联接面上，形成沿直线导轨移动的竖直方向移动轴副。

进一步，所述滑座部件的端部设有RV减速器，伺服电机安装在RV减速器的输入端，RV减速器输出法兰面上安装有空心传动轴，空心传动轴通过与安装在滑座部件上的轴承部件配合，输出动力，空心传动轴轴端与水平臂一部件固定安装，组成第一级水平回转轴副。

进一步，水平臂一部件伸出端固定安装RV减速器，RV减速器输入端连接伺服电机；RV减速器输出法兰面上安装有空心传动轴，通过与安装在水平臂一部件上的轴承部件配合，输出动力，空心传动轴轴端与水平臂二部件固定安装，组成第二级水平回转轴副。