[实用新型]基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置

权利要求书

1.基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：包括电池(28)、控制单元(27)、机架(2)、前导向套(1)、后导向套(3)、爬索机构(24)、CCD相机(25)和电磁无损检测单元(26)；所述的前导向套(1)和后导向套(3)分别设置在机架(2)的前端和后端，实现爬索机器人的移动导向；CCD相机(25)实现钢索(4)外观检测，电磁无损检测单元(26)实现钢索内部腐蚀及钢丝绳断丝检测；

所述的爬索机构(24)包括动力传动单元、摆动单元和抓绳轮(6)，其中动力传动单元包括动力电机(15)和动力电机(15)驱动下同步转动的第一带轮(11)、第二带轮(21)、第三带轮(31)、第四带轮(41)和抓绳轮(6)；摆动单元包括蜗轮(10)、蜗杆(12)、摆臂(7)和摆动电机(16)，摆动电机(16)驱动蜗杆(12)转动，带动蜗轮(10)和摆臂(7)绕固定芯轴(5)转动，使得抓绳轮(6)靠近或远离钢索(4)；

所述的控制单元(27)控制CCD相机(25)和电磁无损检测单元(26)的检测及数据存储，以及动力电机(15)和摆动电机(16)转动，所述的电池(28)为动力电机(15)、摆动电机(16)、CCD相机(25)和电磁无损检测单元(26)提供动力；控制单元(27)通过无线传输模块与地面的地面控制设备(29)或手机进行远程控制。

2.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：前导向套(1)和后导向套(3)均为剖分的环型结构，将钢索(4)嵌入在环型结构的内部；机架(2)的上端设置有供钢索(4)穿过的开口(68)。

3.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：蜗轮(10)和第二带轮(21)、第三带轮(31)设置在固定芯轴(5)上，摆臂(7)的固定端和蜗轮(10)固联在一起，并绕固定芯轴(5)转动。

4.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：所述的抓绳轮(6)沿转轴轴线剖面的结构为V字型，抓绳轮(6)的工作面上设置有橡胶垫(20)。

5.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：前导向套(1)和后导向套(3)均为半环状的结构；前导向套(1)和后导向套(3)分别包括底座(19)、滚珠支撑环(65)、弹性挤压环(64)和若干只滚珠(63)，滚珠(63)被限制在滚珠支撑环(65)和弹性挤压环(64)之间，滚珠(63)的外圆贴在钢索(4)的表面。

6.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：弹性挤压环(64)对应滚珠(63)的位置处设置有压簧。

7.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：控制单元(27)上设置有加速度传感器。

8.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：动力电机(15)的转轴上安装有编码器。

9.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：电磁无损检测单元(26)包括沿钢索(4)外圈均布的若干只测量模块，每只测量模块包括固定在固定套(74)上的永久磁铁(71)、磁阻传感器(72)和衔铁(73)。

10.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：电磁无损检测单元(26)为半环型结构，与后导向套(3)固定在同一只底座(19)的内部，所述的底座(19)固定在机架(2)上，固定套(74)的内圈尺寸小于或等于滚珠支撑环(65)的内圈尺寸且二者同轴设置。