[实用新型]多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第一传动机构、第一连杆、第二连杆、第一轴和第二轴；所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段活动套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第二指段中，所述第二指段活动套接在远关节轴上；所述第一连杆的两端分别活动套接在近关节轴、第一轴上；所述第二连杆的两端分别活动套接在第一轴、第二轴上；所述第二指段分别活动套接在近关节轴、第二轴上；所述近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴的中心线相互平行；其特征在于：该多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置还包括第三连杆、第四连杆、第三轴、第二电机、第二传动机构、拨轮、拨块、第一簧件、第二簧件和第三簧件；所述第三连杆的两端分别活动套接在近关节轴、第三轴上；所述第四连杆的两端分别活动套接在第三轴、第二轴上；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴的中心点为A、B、C、D、E；在初始状态时，线段AB、BD、DE、EA四者构成“8”字形；线段AE的长度与线段BD的长度相等；线段AB的长度与线段ED的长度相等；线段AC的长度大于线段BD的长度；所述第一簧件的两端分别连接第一传动机构的输出端和第一连杆；所述第二簧件两端分别连接第二传动机构的输出端和拨轮；所述拨轮活动套接在近关节轴上；所述拨块固接在拨轮上；在初始状态时，所述拨块与第三连杆接触；所述第三簧件的两端分别连接第三连杆和基座；设第三簧件与第三连杆的连接点为Q，线段AQ的长度不为零；设第三簧件与基座的连接点为W，线段AW的长度不为零；点W在直线BA上的投影点位于线段BA的延长线上；所述第三轴与第一轴的中心线相互平行。

2.如权利要求1所述的多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括第一减速器、蜗杆、蜗轮、第一过渡轴、第一齿轮和第二齿轮；所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，所述蜗杆套固在第一减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗轮套固在第一过渡轴上，所述第一齿轮套固在第一过渡轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮活动套接在近关节轴上，所述第二簧件两端分别连接第二齿轮和第一连杆。

3.如权利要求1所述的多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括第二减速器、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二过渡轴、第一带轮、第二带轮和传动带；所述第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连，所述第一锥齿轮套固在第二减速器的输出轴上，所述第二锥齿轮和第一锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮套固在第二过渡轴上，所述第一带轮套固在第二过渡轴上，所述传动带连接第一带轮、第二带轮；所述第一带轮、传动件、第二带轮三者形成传动关系；所述第二带轮活动套接在近关节轴上，所述第三簧件两端分别连接第二带轮和拨轮。

4.如权利要求1所述的多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧、拉簧或压簧；所述第二簧件采用扭簧、拉簧或压簧；所述第三簧件采用扭簧、拉簧或压簧。

5.如权利要求1所述的多模式抓取并联连杆复合自适应机器人手指装置，其特征在于：点W位于线段BA的延长线上。