[实用新型]一种用于桃树果园的智能采摘机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于桃树果园的智能采摘机器人，包括身体、与身体连接的行走单元和采摘单元、以及设置在身体内部的控制模块；身体上设置有相机，且相机与控制模块电性连接；行走单元包括设置在身体下方的底盘和六条机械腿，底盘与身体之间转动连接，每条机械腿均包括依次连接的大腿、膝盖、小腿和脚掌；采摘单元包括设置在身体两侧的两个机械手臂，机械采摘手手心位置设置真空吸取装置；控制模块用于控制行走单元和采摘单元。本实用新型的有益效果：1、棒球手套式的机械采摘手让果实均匀受力，采摘方便，且不损伤果实；2、行走单元移动方便，且脚掌受力面积大，适应复杂地形环境，保障机器人正常作业。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其是涉及一种用于桃树果园的智能采摘机器人。

背景技术

目前，我国的水果采摘大部分是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。

桃树果园里，果实成熟期间，碰到多雨性季节时，地形环境复杂，普通机器人可能会陷入泥土过深无法保证机器人的正常作业。同时，桃树果实成熟后，采摘过程中容易造成果实的损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提出一种用于桃树果园的智能采摘机器人，解决上述背景技术中提及的问题。

本实用新型采用的技术方案提供一种用于桃树果园的智能采摘机器人，包括：身体、与所述身体连接的行走单元和采摘单元、以及设置在所述身体内部的控制模块；所述身体上设置有相机，所述相机与所述控制模块电性连接；所述行走单元设置在所述身体的下方，所述行走单元包括设置在所述身体下方的底盘和与所述底盘连接的六条机械腿，所述底盘与所述身体之间转动连接，每条所述机械腿均包括依次连接的大腿、膝盖、小腿和脚掌；所述采摘单元包括设置在所述身体两侧的两个机械手臂，每个所述机械手臂均包括与所述身体连接的肩部、与所述肩部连接的手臂、以及与所述手臂连接的机械采摘手，所述肩部与所述身体之间转动连接，所述手臂包括上臂和下臂，所述上臂与所述肩部转动连接，所述上臂与所述下臂之间通过肘关节转动连接，所述下臂与所述机械采摘手之间通过腕关节转动连接，所述下臂为伸缩结构，所述机械采摘手手心位置设置真空吸取装置；所述控制模块包括以DSP为控制核心的嵌入式图像识别系统和WSN定位模块，所述控制模块用于控制所述行走单元和所述采摘单元。

本实用新型的有益效果包括：1、棒球手套式的机械采摘手让果实均匀受力，采摘方便，且不损伤果实；2、行走单元移动方便，且脚掌受力面积大，适应复杂地形环境，保障机器人正常作业。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中行走单元的部分结构示意图；

图3为本实用新型中身体与行走单元连接位置的部分结构示意图；

图4为本实用新型中机械手臂的部分结构示意图；

附图中：1、身体，2、行走单元，3、采摘单元，11、相机，21、底盘，22、机械腿，31、肩部，32、手臂，33、机械采摘手。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，本实用新型采用的技术方案提供一种用于桃树果园的智能采摘机器人，包括身体1、与身体1连接的行走单元2和采摘单元3、以及设置在身体1内部的控制模块。