[实用新型]一种具有新型驱动结构的AGV

说明书

本实用新型的具有新型驱动结构的AGV，包括底盘和设于底盘两侧的驱动结构，驱动结构包括安装支架、摆动支架、驱动机构和驱动装置，驱动装置用于驱动AGV行进，摆动支架上设有同步结构；摆动支架设有两个，两摆动支架分别与安装支架的两端铰接并且两摆动支架之间通过同步结构连接，两摆动支架分别设有驱动装置，驱动机构用于驱动其中一摆动支架相对安装支架转动，同时使另一摆动支架通过同步结构的带动而同步反向转动。与现有技术相比，本实用新型的具有新型驱动结构的AGV，采用驱动机构配合同步结构的方式控制AGV两侧的驱动轮实现在对称方向同步反向转动，使得AGV不仅具备直行和横移功能，还可以实现原地旋转和低高度举升，结构简单，制造成本低。

技术领域

本实用新型属于作业与运输技术领域，具体涉及一种具有新型驱动结构的AGV。

背景技术

传统的AGV差速驱动结构通常为左右两侧各一个驱动轮固定安装在底盘上面，虽然结构简单，但是由于驱动轮的安装支架是固定安装在底盘上，其驱动只能往单一方向前进后退，无法做到同时具备直行和横移功能，因此，目前有横移的要求的agv只能使用双舵轮配合万向轮或者采用四个麦克纳姆轮的结构来实现，然而，采用四个麦克纳姆轮驱动的成本和保养的费用是最高的，其次是采用双舵轮驱动的方式，而且舵轮集成了舵机和驱动轮，使得其整体高度较高，采用舵轮驱动的AGV是无法实现低高度举升，给AGV行业的使用者带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可实现低高度举升，且结构简单、成本低的具有新型驱动结构的AGV。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种具有新型驱动结构的AGV，包括底盘和设于底盘两侧的驱动结构，所述驱动结构包括安装支架、摆动支架、驱动机构和驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述AGV行进，所述摆动支架上设有同步结构；所述摆动支架设有两个，两所述摆动支架分别与所述安装支架的两端铰接并且两所述摆动支架之间通过所述同步结构连接，两所述摆动支架分别设有驱动装置，所述驱动机构用于驱动其中一摆动支架相对安装支架转动，同时使另一摆动支架通过所述同步结构的带动而同步反向转动。

与现有技术相比，本实用新型的具有新型驱动结构的AGV，采用驱动机构配合同步结构的方式控制AGV两侧的驱动装置实现在对称方向同步反向转动，使得AGV不仅具备直行和横移功能，还可以实现原地旋转和低高度举升，结构简单，制造成本低。

或者，所述同步机构包括回转件和两个连杆，所述回转件可转动地设于安装支架上，所述回转件的两端分别与两所述连杆的一端铰接，两所述连杆的另一端分别与对应的摆动支架铰接；采用回转件配合两个连杆带动两驱动装置同步反向转动，结构简单，驱动装置转向精度高。

优选的，所述同步结构为两传动齿盘，所述传动齿盘分别设于两摆动支架上，所述两传动齿盘的轮齿相互啮合；采用这种结构，采用两个传动齿盘同步反向转动改变驱动装置转向的方式，结构简单、驱动装置转向精度高。

优选的，所述驱动机构为第一推杆，所述第一推杆的缸体与所述安装支架铰接，第一推杆的伸缩杆与其中一摆动支架铰接；或者，第一推杆的缸体与其中一摆动支架铰接，第一推杆的伸缩杆与安装支架铰接，通过这样设置，采用推杆结构取代现有技术中舵机改变驱动装置转向，结构更简单、成本低。

优选的，所述第一推杆为气动推杆或液压推杆或电动推杆，所述第一推杆优选为气动推杆，成本低。

优选的，所述驱动结构还包括第二推杆和摇杆，所述第二推杆的伸出端和摇杆的一端分别与安装支架铰接，所述第二推杆的固定端和摇杆的另一端分别与底盘底部铰接，所述第二推杆的直线往复运动可改变所述底盘与安装支架之间的距离；通过这样设置，使本实用新型的AGV具有举升功能，方便使用。