[实用新型]一种低能耗的货叉式四向穿梭车的行走机构

说明书

本实用新型公开了一种低能耗的货叉式四向穿梭车的行走机构，包括行走电机、X向主动轴和Y向主动轴，所述X向主动轴和Y向主动轴的轴线的投影相互垂直，X向主动轴和Y向主动轴上分别安装有X向行走轮和Y向行走轮，X向主动轴和Y向主动轴由同一个行走电机驱动转动，本实用新型的有益效果是：利用单个行走电机可以同时驱动X向行走轮和Y向行走轮的同步转动，并且还不会影响四向穿梭车的顶升换道需求，节约了能耗，降低了成产成本。

技术领域

本实用新型涉及一种货叉式四向穿梭车，具体是一种低能耗的货叉式四向穿梭车的行走机构。

背景技术

穿梭车是一种智能机器人，可以编程实现取货、运送、放置等任务，并可与上位机或WMS系统进行通讯，结合RFID、条码等识别技术，实现自动化识别、存取等功能。穿梭车在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。

目前市面上的穿梭车的行走电机设置有多个，可以分别实现穿梭车的多方向运动，但是电机数量多，其能耗和成本就会相应的增加。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种低能耗的货叉式四向穿梭车的行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种低能耗的货叉式四向穿梭车的行走机构，包括行走电机、X向主动轴和Y向主动轴，所述X向主动轴和Y向主动轴的轴线的投影相互垂直，X向主动轴和Y向主动轴上分别安装有X向行走轮和Y向行走轮，X向主动轴和Y向主动轴由同一个行走电机驱动转动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述行走电机安装在下车体内，行走电机的输出端连接有输出轴，输出轴的两端均与X向主动轴连接，所述输出轴上还固定有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮相互啮合，从动齿轮轴端通过万向节与锥齿轮传动箱连接，Y向主动轴安装在锥齿轮传动箱的输出端。

作为本实用新型再进一步的方案：所述输出轴通过万向节与X向主动轴连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述行走电机和输出轴之间安装有减速器。

作为本实用新型再进一步的方案：所述输出轴的两端通过均轴承安装在下车体内。

作为本实用新型再进一步的方案：所述行走电机为直流无刷伺服电机，且所述行走电机由安装在下车体内的蓄电池供电。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：利用单个行走电机可以同时驱动X向行走轮和Y向行走轮的同步转动，并且还不会影响四向穿梭车的顶升换道需求，节约了能耗，降低了成产成本。

附图说明

图1为低能耗的货叉式四向穿梭车的结构示意图。

图2为低能耗的货叉式四向穿梭车中顶升机构的俯视图。

图3为低能耗的货叉式四向穿梭车中顶升机构的正视图。

图4为低能耗的货叉式四向穿梭车中行走机构的结构示意图。

图5为低能耗的货叉式四向穿梭车中主动车轮的结构示意图。

图6为低能耗的货叉式四向穿梭车中货架的结构示意图。

图7为低能耗的货叉式四向穿梭车中托架的结构示意图。

图8为低能耗的货叉式四向穿梭车中导向轨道的结构示意图。