[实用新型]一种康复机器人

说明书

本实用新型提供一种康复机器人，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。本实用新型功能多样化，可对患者腿部各个关节进行康复训练，同时可通过虚拟场景游戏系统增加患者训练的趣味性，智能化和自动化程度高。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复装置技术领域，具体涉及一种康复机器人。

背景技术

我国每年由脑卒中、脑外伤、人口老龄化等因素造成的下肢运动功能受损的患者不断增多，传统的人工康复治疗效率较低，治疗师劳动强度大，无法满足康复治疗的要求。康复机器人基于神经可塑性原理，通过大量重复和有针对性的步态训练，逐步恢复患者受损部位的功能，提升患者的康复进程，可用于由疾病或者意外伤害造成的运动受限的患者进行康复治疗。现有的康复机器人大多设备功能单一，其应用范围仅限于局部关节的康复，没有能够实现腿部各个关节康复的集成产品，并且现有产品的智能化和自动化程度不高，康复训练的成本较高，只有很少的患者能够得到充分的治疗。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于现有的康复机器人功能单一，没有能实现腿部各个关节康复的集成产品，且智能化和自动化程度不高的问题。

本实用新型采用以下技术手段解决上述技术问题：

一种康复机器人，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；

所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；

所述预减重系统包括第一滑轮组、第一移动装置、减重弹簧、液压丝杆和第二移动装置；

所述绳长调节装置包括第三移动装置和顶升装置；

所述第一移动装置设置在箱体上端，所述第一移动装置上端设有第一滑轮组，下端设有第二移动装置，所述减重弹簧和液压丝杆平行竖向固定在第一移动装置和第二移动装置之间，所述第三移动装置设置在箱体下端，且在第二移动装置下端，所述第三移动装置下端依次设有第二滑轮组和顶升装置，所述绳索一端通过第一滑轮组引出箱体外，另一端依次穿过第一移动装置、第二移动装置和第三移动装置，并固定于第三移动装置上；

所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；

所述下肢外骨骼装置分别设置于支撑板的左右两侧，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；

所述髋部横杆水平设置，所述机器人大腿上设有大腿第一连接端，所述机器人大腿的顶端设有大腿第二连接端和大腿第三连接端，所述机器人小腿的顶端设有小腿第一连接端和小腿第二连接端；

所述大腿第二连接端与所述髋部横杆的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端与所述机器人大腿的底端通过旋转轴转动连接；

所述第一传动螺杆包括第一螺杆外套和第一螺杆；所述第一螺杆外套的一端与所述大腿第一连接端通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套内固定有螺母；所述第一螺杆的一端从所述第一螺杆外套的另一端穿入所述第一螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆的另一端与所述小腿第二连接端通过旋转轴转动连接；

所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一传动机构，所述第一驱动电机的输出轴通过所述第一传动机构连接所述第一螺杆；