[实用新型]一种吸气式机器人末端抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种吸气式机器人末端抓取机构，包括固定座、上抓取范围移动装置、下抓取范围移动装置、吸气抓取装置和第一伺服电机，固定座底部连接有转轴，转轴下端与上抓取范围移动装置滚动连接，转轴通过第一齿轮和第二齿轮与第一伺服电机连接，第一伺服电机安装在上抓取范围移动装置的侧壁；固定座两侧通过连板与下抓取范围移动装置两端固定连接；上抓取范围移动装置和下抓取范围移动装置底部均通过连接件连接有吸气抓取装置；通过上、下抓取范围移动装置来实现抓取不同大小的平面元件，通过第二伺服电机转动来改变上、下抓取范围移动装置间的夹角，从而实现抓取不同长宽比例的矩形平面元件；本实用新型适用性广。

技术领域

本实用新型涉及机器人末端抓取技术机构领域，具体是一种吸气式机器人末端抓取机构。

背景技术

机器人末端抓取机构是一个安装在移动设备或者机器人手臂上，使其能够抓取一个对象，并且具有处理、运输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置等功能的机构；机器人末端抓取机构电动式、液动式和气动式以及它们的组合，其中吸气式机器人末端抓取机构是常见的一种抓取机构。

吸气式机器人末端抓取机构就是利用吸盘内形成的负压所产生的吸力来吸住并移动元件，尤其是板材和玻璃等这种平面元件；但目前许多吸气式机器人末端抓取机构的吸盘的吸附抓取尺寸大小范围不可变，以及面对不同长宽比例的矩形平面元件时各个吸盘之间的角度和相对位置不可调，吸盘吸附矩形平面元件时各个吸盘的吸力不平均，造成吸力的浪费；因此，本领域技术人员提供了一种吸气式机器人末端抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种吸气式机器人末端抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种吸气式机器人末端抓取机构，包括固定座、上抓取范围移动装置、下抓取范围移动装置、吸气抓取装置和第一伺服电机，所述固定座顶部固定连接有机器人手臂，固定座底部固定连接有转轴，转轴的下端通过轴承与上抓取范围移动装置的顶部中央滚动连接，转轴的中部套装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮通过平键与第一伺服电机的输出轴连接，第一伺服电机固定安装在上抓取范围移动装置的侧壁；所述下抓取范围移动装置的两端固定安装有连板，连板的顶端焊接安装在固定座的两侧；所述上抓取范围移动装置底部前后对称的通过连接件连接有吸气抓取装置，下抓取范围移动装置的底部左右对称的通过连接件连接有吸气抓取装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述上抓取范围移动装置和下抓取范围移动装置的机构相同，两者均包括移动架，移动架底面开设有滑槽，移动架底部俩侧的竖直部均通过轴承滚动连接有丝杠，两个丝杠的内端通过联轴器连接，联轴器左右两侧的丝杠均旋配有滚动螺母，滚动螺母的底部与连接件的上端固定连接，滚动螺母的顶部固定连接有滑块，滑块与滑槽滑动连接，联轴器一侧的丝杠的外端与第二伺服电机的输出端固定连接，第二伺服电机固定安装在移动架的端面外壁上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述联轴器两侧固定连接的两个丝杠的旋向相反。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转轴的下端通过轴承与上抓取范围移动装置的移动架顶部中央滚动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述吸气抓取装置包括T形件，T形件内部设置有T形气道，T形气道的一端连通有进气管，T形气道另一端连通有出气管，T形件底部通过螺纹连接有吸盘，T形气道的下端与吸盘内腔连通，T形件顶部与连接件的下端固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述上抓取范围移动装置底部的连接件的长度大于下抓取范围移动装置底部的连接件的长度。

作为本实用新型再进一步的方案：所述吸气抓取装置上的每个进气管均与机器人自带的气泵的输出端连通，吸气抓取装置上的每个出气管均与机器人自带的气泵的输入端连通。