[实用新型]一种砂芯搬运的自适应机器人抓手

说明书

本实用新型涉及桁架机器人技术领域内一种砂芯搬运的自适应机器人抓手及在线搬运砂芯的方法，本实用新型的砂芯搬运的自适应机器人抓手，包括设置在桁架机器人上的抓取机构，所述桁架机器人在砂芯生产线上方可沿X轴、Y轴和Z轴运动，所述Z轴下端转动连接所述抓取机构，所述抓取机构包括可相对开合移动两只抓手，其特征在于，每只抓手相对的内侧分别转动连接有夹具板，所述夹具板上集成设有若干不同规格的吊把，所述吊把用于与待抓取的砂芯的吊抓部位配合夹持。本实用新型中，在夹具板上集成设置的不同规格的吊把，适用于不同规格的单件或小批量生产线的砂芯搬运，不需要频繁更换夹具，实现高效、快速转运，提高桁架机器人的适用性。

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人抓手技术领域，特别涉及一种砂芯搬运的自适应机器人抓手。

背景技术

在桁架机器人进行搬运作业中，一般均为流水线作业，产品多为批量产品，品种单一，重量一致，因此桁架机器人的夹具单一，只需要满足一类产品即可，抓手部位配用的夹具相对固定，不需要频繁更换，只能更换生产线上产品规格或型号时才需要更换适配的夹具，同一种产品的搬运只需要做简单的重复性动作，但是在单件小批量的生产线上，产品大小不一、重量不一、排布密集，用于搬运的桁架机器人的抓手部位很难与频繁更换的产品相适配，如要适时更换夹具将大大影响桁架机器人的使用效率。例如，3D打印的砂芯一般在3D打印过程中，同一工作箱会设置几种不同规格尺寸的砂芯进行打印，使用机器人抓手搬运，夹具的一致性问题影响搬运效率。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术桁架机器人抓手同一夹具结构的适应性单一，不适用于单件小批量的高效在线转运问题，提供一种砂芯搬运的自适应机器人抓手，通过在一套夹具上集成设置不同规格的吊把结构实现在线抓运不同吊抓规格的砂芯。

本实用新型的目的是这样实现的，一种砂芯搬运的自适应机器人抓手，包括设置在桁架机器人上的抓取机构，所述桁架机器人在砂芯生产线上方可沿X轴、Y轴和Z轴运动，所述Z轴下端转动连接所述抓取机构，所述抓取机构包括可相对开合移动两只抓手，其特征在于，每只抓手相对的内侧分别转动连接有夹具板，所述夹具板上集成设有若干不同规格的吊把，所述吊把用于与待抓取的砂芯的吊抓部位配合夹持。

本实用新型的桁架机器人的抓取机构，可开合运动的两个抓手上，转动连接有夹具板，夹具板上集成设置的不同规格的吊把，用于配合抓取不同尺寸和形状的砂芯的吊抓部位，可以实现同一成套配置的夹具板吊取搬运不同规格尺寸吊抓部位的砂芯；夹具板与抓手转动连接的形式便于根据不同砂芯的抓吊部位的尺寸分布位置，调整适用的吊把角度，以方便同一夹具板上不同规格的吊把使用时互不干涉。

为便于不同规格的各吊把的配合使用，两只抓手的夹具板上同规格的吊把配对设置，各所述夹具板上同规格的吊把相对夹具板的回转中心的距离相同，不同规格的吊把相对其夹具板的回转中心的距离和/或相位角互不相同。将不同规格的吊把相对夹具板的回转中心，按不同的中心距和相位角设置，可以方便同一夹具板上不同规格的吊把的适用，避免个别吊把使用干涉或其它非使用吊把的干涉。

为进一步保证不同尺寸和重量的砂芯的牢固抓持，所述吊把按大小规格分为大件吊把、中件吊把和小件吊把，所述大件吊把的回转中心距为d₁，中件吊把的回转中心距为d₂，小件吊把的回转中心距为d₃，并且d₃﹥d₂﹥d₁。在抓取机构的夹具板的回转驱动系统的输出扭矩一定的情况下，抓取工件的重量与回转距离成反比，产品的重量越小，适应的偏心距越大；反之，产品越大，则需要偏心距越小，以免产生由于扭矩过大导致的驱动系统的扭矩过载进而导致结构受损，因此，本实用新型中，在同一夹具板上设置多个吊把时，适用于大件的吊把的回转中心距越小，越利于保护驱动系统和保持夹具板的受力稳定性。

作为本实用新型的进一步优选，所述大件吊把沿夹具板的回转中心距为零，所述中件吊把和小件吊把分别位于夹具板旋转中心不同的相位角上。