[实用新型]一种消除机器人制孔及锪窝震动的装置

说明书

本申请公开了一种消除机器人制孔及锪窝震动的装置，包括真空吸附式压力角、真空发生器、连接管。真空吸附式压力角通过安装孔安装至机器人末端执行器上，刀具通过刀具通过孔安装至主轴刀柄上；进行制孔及锪窝时开启真空发生器，对蒙皮表面产生与制孔及锪窝进给力方向相反的吸附作用力，从而消除掉加工过程产生的导致蒙皮变形的振动力。

技术领域

本申请涉及飞机加工制造技术领域，特别是一种消除机器人制孔及锪窝震动的方法及装置，适用于飞机各类梁蒙皮上的制孔及锪窝。

背景技术

机器人制孔及锪窝广泛存在于各类行业，特别是在飞机制造业中，机器人通过末端执行器完成产品的加工。但是由于型架、机器人、末端执行器、产品的钢性不强，造成制孔过程中刀具会向产品施加一个进给力，产品与末端执行器均会在空间上发生轻微震动，因为这种震动发生的很快且没有规律，所以很难对此进行补偿修正。飞机制造业中对制孔精度及锪窝深度要求很高，在高要求下机器人上的末端执行器在制孔精度、锪窝深度控制上就变得更为困难，现只能通过末端进行静平衡、动平衡及振动分析，避开主轴谐振频率和采用制孔中进给距离的实时反馈来补偿制孔及锪窝误差的方法来尽量满足要求，但是也会存在因为补偿算法不同，各个制孔末端执行器制孔质量不一致、制孔效果不稳定等问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提供了一种从根本上避免末端执行器在制孔中的震动、提高制孔精度及效率、避免制孔尺寸的超差的装置及方法。

一种消除机器人制孔及锪窝震动的装置，包括真空吸附式压力角、真空发生器、连接管；真空吸附式压力角为圆柱状结构，中心设有刀具通过孔，圆柱体内设有环形通道，在通道上开有有对称于中轴的多个真空吸附通孔，在圆柱外表面上设有真空连接头；真空发生器一端连接机器人的末端执行器上，另一端与连接管相连，连接管的另一端与真空吸附式压力角上的真空连接头连接。

本申请的优点在于突破传统的压力角压紧方式，采用真空吸附的方法进行力的平衡，将因为制孔震动导致的误差从根本上得到消除，而不是在震动发生后再进行补偿控制。

以下结合实例附图对该申请作进一步详细描述。

附图说明

图1末端执行器正视图

图2真空吸附装置正视图

图3 A向剖视图

图4真空吸附式压力角侧视图

图5 B向剖视图

图中编号说明

1、末端执行器；2、真空吸附式压力角；3、真空发生器；4、连接管；5、真空连接头；6、真空吸附通孔；7、安装孔；8、刀具通过孔；9、环形通道。

具体实施方式

参见附图1－5，一种消除机器人制孔及锪窝震动的装置包括真空吸附式压力角2、真空发生器3、连接管4；真空吸附式压力角2为圆柱状结构，中心设有刀具通过孔8，圆柱体内设有环形通道9，在环形通道9上开有有对称于中轴的多个真空吸附通孔6，在圆柱外表面上设有真空连接头5；真空发生器3一端连接机器人的末端执行器上1，另一端与连接管4相连，连接管4的另一端与真空吸附式压力角2上的真空连接头5连接。

使用该装置消除机器人制孔及锪窝震动的方法，包括以下步骤：

1将真空吸附式压力角2通过安装孔7安装至机器人末端执行器1上；

2将刀具通过刀具通过孔8安装至主轴刀柄上；

3将机器人移动至加工位置并调整至加工位姿后进行制孔及锪窝；

4将真空吸附式压力角2压至产品表面后开启真空发生器3，对蒙皮表面产生与制孔及锪窝进给力方向相反的吸附作用力，从而消除掉加工过程产生的导致蒙皮变形的振动力；