[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的铰链前置独立悬挂底盘

说明书

一种基于麦克纳姆轮的铰链前置独立悬挂底盘，包括底盘框架、独立悬挂、麦克纳姆轮轮组，独立悬挂包括前轮独立悬挂和后轮独立悬挂，底盘框架包括底板；麦克纳姆轮轮组分别通过前轮独立悬挂和后轮独立悬挂对称安装于底板的前端、后端；前轮独立悬挂包括铰链、悬挂板、避震器，铰链安装在底板下表面的前端，悬挂板上端和铰链连接，悬挂板下端通过下避震器连接件安装避震器，避震器上端通过上避震器连接件和底板连接，且悬挂板和水平面角度为25至35度。本实用新型具有较好吸收前轮冲击力的效果、缓冲能力好等优点。本实用新型属于轮式机器人技术领域。

技术领域

本实用新型属于轮式机器人技术领域，尤其涉及一种基于麦克纳姆轮的铰链前置独立悬挂底盘。

背景技术

随着机器人技术的发展和推广，机器人被应用到各种各样的环境和地形，尤其是一些恶劣坎坷的地形。为了保护机器人上的精密零部件以及贵重仪器，拥有较好的吸收冲击能力的底盘显得尤为重要。而现在大部分基于麦克纳姆轮的机器人底盘都直接套用普通的悬挂系统，这样结构的底盘在面对一些较为恶劣的地形比如陡坡或阶梯时，吸收冲击的能力都不算特别好，因此在运行的过程中一般都会对麦克纳姆轮有一定伤害。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种基于麦克纳姆轮的铰链前置独立悬挂底盘，它具有较好吸收前轮冲击力的效果、缓冲能力好等优点。

一种基于麦克纳姆轮的铰链前置独立悬挂底盘，包括底盘框架、独立悬挂、麦克纳姆轮轮组，独立悬挂包括前轮独立悬挂和后轮独立悬挂，底盘框架包括底板；麦克纳姆轮轮组分别通过前轮独立悬挂和后轮独立悬挂对称安装于底板的前端、后端；前轮独立悬挂包括铰链、悬挂板、避震器，铰链安装在底板下表面的前端，悬挂板上端和铰链连接，悬挂板下端通过下避震器连接件安装避震器，避震器上端通过上避震器连接件和底板连接，且悬挂板和水平面角度为25至35度。

优选的，后轮独立悬挂包括支撑块、方管、铰链、悬挂板、避震器，支撑块安装于底板的后端，方管横向固定在支撑块上，铰链安装在支撑块上的方管上，悬挂板上端和铰链连接，悬挂板下端通过下避震器连接件安装避震器，避震器上端通过上避震器连接件和底板连接。

优选的，避震器为两根，两根避震器平行安装于上避震器连接件和下避震器连接器之间。

优选的，支撑块和方管均采用铝材质制成。

优选的，底盘框架还包括防撞架，防撞架固定在底板上表面的四个顶角处。

优选的，还包括方管，两根方管竖向对称固定于底板上表面；一根方管横向固定于底板下表面上。

优选的，防撞架包括两根竖杆、一根横杆，两根竖杆一端平行固定于横杆上，两根竖杆另一端固定于底板上，横杆位于底板之外；防撞架采用不锈钢材质制成。

优选的，麦克纳姆轮轮组包括麦克纳姆轮、法兰、电机，电机安装于悬挂板上，麦克纳姆轮通过法兰安装于悬挂板外侧，法兰的轴和电机输出轴通过联轴器连接。

优选的，还包括电机座，电机座包括底板、内端板和外端板，内端板和外端板对称设于底板的两侧；电机座通过底板固定在悬挂板上，电机固定于内端板上，法兰盘的轴通过轴承安装于外端板上。

优选的，底板为环氧树脂板。