[实用新型]瓶体操作装置、机械臂及酒水服务机器人

说明书

本实用新型提供了一种瓶体操作装置、机械臂及酒水服务机器人，涉及机器人技术领域，包括：夹爪，适于对瓶体进行抓取；套筒，用于套装在瓶口处；卡板，安装在套筒的内壁处，适于在瓶口伸入套筒时与瓶盖的下沿卡接。本实用新型提供的酒瓶操作装置、机械臂和酒水服务机器人可同时对酒瓶完成抓取、开盖、倒酒等多种动作，适应性高、安全性好。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，具体涉及一种瓶体夹取装置、机械臂及酒水服务机器人。

背景技术

随着自动化技术的普及，机器人已经细分到生活和生产的各个领域，酒水服务机器人便是其中的一种。

已知的酒水服务机器人通常包含行走装置、安装在行走装置上的机械臂、安装在机械臂前端的酒瓶操作装置，酒瓶操作装置用来夹持瓶体并在机械臂的配合下对瓶体进行取放、开盖、倒酒等动作。

已知的酒瓶操作装置一般用来抓取酒瓶，进而完成酒瓶的运送、摆放、倒酒等动作，无法完成酒瓶的开盖动作。

发明内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的酒瓶操作装置不具备开启瓶盖功能的缺陷，进而提供一种可以开启瓶盖的酒瓶操作装置。

本实用新型要解决的另一个技术问题在于克服现有技术中的机械臂不具备开启瓶盖功能的缺陷，进而提供一种可以开启瓶盖的机械臂。

本实用新型要解决的另一个技术问题在于克服现有技术中的酒水服务机器人不具备开启瓶盖功能的缺陷，进而提供一种可以开启瓶盖的酒水服务机器人。

为此，本实用新型提供的技术方案如下：

一种酒瓶操作装置，包括：

夹爪，适于对瓶体进行抓取；

套筒，用于套装在瓶口处；

卡板，安装在套筒的内壁处，适于在瓶口伸入套筒时与瓶盖的下沿卡接。

作为一种优选的技术方案，所述卡板的末端铰接在套筒的侧壁的底部，所述卡板的前端设置有适于同瓶盖的边沿相抵接的挂钩，所述卡板与套筒的侧壁之间设置有弹片。

作为一种优选的技术方案，所述套筒的入口处设置有磁力元件。

作为一种优选的技术方案，所述夹爪包括：

第一夹臂，其上设置有第一环槽和第一通槽，所述第一环槽和第一通槽的一侧敞开；

第二夹臂，其上设置有第二环槽和第二通槽，所述第二环槽第二通槽的一侧敞开；

所述第一夹臂和第二夹臂相对设置，并可在驱动机构的带动下相互靠近和远离；

所述第一环槽和第二环槽可在第一夹臂和第二夹臂贴合时扣合成封闭的环形槽；

所述第一通槽和第二通槽可在第一夹臂和第二夹臂贴合时扣合成封闭的筒形。

作为一种优选的技术方案，所述第一环槽和第二环槽对称设置，并可在第一夹臂和第二夹臂贴合时扣合成六角形的环形槽。

作为一种优选的技术方案，所述第一通槽和第二通槽对称设置，并可在第一夹臂和第二夹臂贴合时扣合成锥形筒状。

作为一种优选的技术方案，所述第一环槽和第二环槽分别设置在第一夹臂和第二夹臂的中段，所述第一通槽和第二通槽分别设置在第一夹臂和第二夹臂的前端。

作为一种优选的技术方案，所述第一通槽和第二通槽的轴线沿夹臂的长度方向延伸。

作为一种优选的技术方案，所述第一环槽和第二环槽的轴线沿夹臂的厚度方向延伸。

作为一种优选的技术方案，所述驱动机构包括：