[实用新型]一种牢固抓取机械手

权利要求书

1.一种牢固抓取机械手，包括支撑座（1），其特征在于：所述支撑座（1）上设有抓取装置（2），所述抓取装置（2）包括位于支撑座（1）下方设有下压气缸（21）、位于下压气缸（21）出口设有的压杆（22）、位于压杆（22）底部的连接板（23）、与压杆（22）顶端垂直连接的横杆（24）、位于横杆（24）两端铰接的连接杆（25）、与连接杆（25）铰接的中空抓块（26）、与连接板（23）靠近抓块（26）一端铰接的拉伸杆（27）、位于抓块（26）内壁上设有竖直方向上的卡槽（28）、卡在卡槽（28）内且与拉伸杆（27）铰接的卡块（29）、位于抓块（26）靠近卡槽（28）一侧的相邻内壁上设有的滑槽（210）、位于滑槽（210）内设有的滑块（211）、一端与滑块（211）铰接且另一端与卡块（29）铰接的推送杆（212）及位于滑块（211）远离卡槽（28）一侧设有的针板（213）。

2.根据权利要求1所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述针板（213）表面设有若干刺针（3），所述抓块（26）靠近针板（213）一侧的外壁上设有若干用于通过刺针（3）的通孔（4）。

3.根据权利要求2所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述支撑座（1）上还设有压紧装置（5），所述压紧装置（5）包括位于支撑座（1）上斜向下设有的支撑板（51）、位于支撑板（51）上朝向抓块（26）的压紧气缸（52）及位于压紧气缸（52）出口设有的按压板（53）。

4.根据权利要求3所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述支撑座（1）与抓取装置（2）通过转动装置（6）连接，所述转动装置（6）包括位于支撑座（1）底部的转动电机（61）及位于转动电机（61）出口处且与下压气缸（21）固定连接的连接块（62）。

5.根据权利要求4所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述抓块（26）底部还设有斜向上的倒爪（7）。

6.根据权利要求5所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述刺针（3）顶端设有斜向上的倒钩（8）。

7.根据权利要求6所述的一种牢固抓取机械手，其特征在于：所述转动装置（6）上还设有升降装置（9），所述升降装置（9）包括底座（91）、位于底座（91）竖直向上的支撑柱（92）、位于支撑柱（92）上的滑道（93）、位于滑道（93）靠近底座（91）一端的升降气缸（94）、位于升降气缸（94）出口且与滑道（93）匹配的滑移块（95）及位于滑移块（95）上与支撑座（1）连接的升降杆（96）。