[实用新型]一种机器人关节臂及机器人

说明书

本实用新型实施例公开了一种机器人关节臂及机器人，该机器人关节臂包括：供电电源和能量消耗模块；所述供电电源，用于向机器人的电机供电；所述能量消耗模块设置在所述机器人的本体中，用于吸收所述电机反馈的能量。当机器人向外做负功时，电机反馈的能量由能量消耗模块吸收消耗，避免了电容上电量累积过高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节臂及机器人。

背景技术

机器人关节臂中设置有电机，以驱动关节臂动作。在正常工作过程中，机器人关节臂中的电机绝大部分时候工作在加速或减速过程，并且机器人的姿态也在不断变化中。这就导致了，机器人本体和其负载的势能也随着机器人的姿态变化而不断变动，电机时而对外做正功、时而对外做负功。

当电机对外做负功时，将机械能转换为电能。但是由于给机器人的供电电源通常为单向能量转换，电机上由机械能转换得到的电能只能不断的累积到供电电源处的电容上，导致电容上的能量不断累加。当电容上累积的能量足够多时，电压有可能升到电容和供电电源无法承受的程度，从而造成供电电源或是机器人的硬件损坏。

实用新型内容

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种机器人关节臂及机器人，能够释放电容上累加的多余能量，保证供电电源和机器人本体的正常工作。本申请实施例提供的一种机器人关节臂，包括至少一个电机和能量消耗模块；

所述电机连接供电电源；

所述能量消耗模块，用于消耗所述电机发电所产生的电能。

可选的，所述能量消耗模块，包括：控制子模块和回馈吸收子模块；

所述控制子模块串联在所述电机和所述回馈吸收子模块之间，用于根据所述供电电源的电压和所述电机的电压，控制所述电机和所述回馈吸收子模块之间回路的导通和关断；

所述回馈吸收子模块，用于消耗所述电机反馈的电能。

可选的，所述控制子模块，包括：开关和控制器；

所述开关串联在所述电机和所述回馈吸收子模块之间；

所述控制器，用于检测所述供电电源的电压和所述电机的电压；还用于根据所述供电电源的电压和所述电机的电压之间的电压差导通或关断所述开关。

可选的，所述控制子模块，包括：P沟道绝缘栅双极晶体管；

所述P沟道绝缘栅双极晶体管的发射极连接所述电机，所述P沟道绝缘栅双极晶体管的集电极连接所述回馈吸收子模块，所述P沟道绝缘栅双极晶体管的基极连接所述供电电源。

可选的，

所述回馈吸收子模块，包括：发热电阻；

或者，所述回馈吸收子模块，包括并联连接的发热电阻和电容。

可选的，所述机器人关节臂外套设有壳体，所述壳体内还设有刹车装置和减速器；所述减速器具有输入轴和输出轴，所述电机的转轴为所述减速器的输入轴；

所述刹车装置包括：刹车片、电磁铁、衔铁和导向件；

所述电磁铁和所述衔铁之间设有弹性件，所述衔铁通过所述导向件挂接于所述电磁铁，并能够沿所述导向件的轴向远离或靠近所述电磁铁，所述刹车片固定于所述电机的转轴和/或所述减速器的输出轴；

通电工况下，所述衔铁吸合于所述电磁铁，并压缩所述弹性件，断电工况下，所述弹性件能够释放并推动所述衔铁压紧所述刹车片。

可选的，所述壳体包括：筒状部；

所述筒状部的一端设有后盖，另一端设有法兰；

所述减速器的输出轴穿过所述法兰并伸出所述壳体，所述减速器和所述转轴为一体式结构。