[实用新型]自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备，其特征在于，包括：

主控板，用于给自移动设备提供移动及工作的控制；

与主控板连接的至少一个超声波传感器组件，至少一个所述超声波传感器组件包括用于发射超声波信号和接收超声波回波信号的超声波传感器及用于对接收到的超声波回波信号进行处理的电路板，所述超声波传感器与电路板相邻安装，所述电路板与主控板连接，所述电路板将处理后获得的数字信号传送给主控板。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件包括保护壳，所述超声波传感器与电路板安装在保护壳中。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述电路板上具有滤波器、增益放大器、模数转换器以及串口，所述滤波器设置有滤波参数，所述滤波器用于通过滤波提取滤波参数所要求的频率的超声波回波信号，所述增益放大器用于对滤波后的超声波回波信号进行放大处理，所述模数转换器用于将放大后的模拟信号转化为数字信号，所述串口用于将数字信号传输给主控板。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述电路板上具有变压器，所述变压器用于将超声波传感器发射的声波脉冲转化为高电压脉冲。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件包括两个，第一超声波传感器组件和第二超声波传感器组件，所述第一超声波传感器组件包括第一超声波传感器及第一电路板，所述第二超声波传感器组件包括第二超声波传感器及第二电路板，所述第一超声波传感器组件和第二超声波传感器组件同步接收到主控板发出的超声波发射指令。

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述主控板给第一电路板发出超声波发射指令，所述第一电路板将接收到的超声波发射指令同步传输给第二电路板。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备设有连接第一电路板和第二电路板的两路传输线以实现同步信号相互设定。

8.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述第一电路板和第二电路板通过软件的方式实现同步信号相互设定。

9.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述主控板同时给第一电路板和第二电路板发出超声波发射指令。

10.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件包括至少两个，所述主控板控制至少两个所述超声波传感器组件交替发射超声波信号。