[实用新型]一种仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种仿生扑翼飞行器，其特征在于：其包括机架，所述机架上设有传递电机旋转运动的齿轮和传动构件，所述机架的两侧分别设有内翼、外翼、内翼扭转机构、内翼驱动机构和外翼驱动机构，所述机架的后部连接尾翼，所述齿轮通过传动构件与内翼连接，所述外翼驱动机构与外翼连接；所述内翼包括内翼上杆和内翼下杆，所述内翼上杆、内翼下杆与外翼铰接；所述内翼驱动机构通过内翼扭转机构与内翼上杆连接。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述内翼扭转机构包括内翼扭转杆和扭转支撑杆，所述内翼驱动机构与内翼扭转杆连接，所述内翼扭转杆与扭转支撑杆连接，所述扭转支撑杆与内翼上杆连接；所述内翼驱动机构设在内翼扭转机构中。

3.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述内翼驱动机构包括内翼舵机，所述内翼舵机通过内翼舵机摇臂与内翼扭转杆连接；所述外翼驱动机构包括外翼舵机，所述外翼舵机通过外翼舵机摇臂与外翼连接。

4.根据权利要求3所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述外翼包括外翼杆，所述内翼上杆、内翼下杆通过连接夹板与外翼杆铰接，所述外翼舵机通过舵机基座固定在内、外翼连接处，并通过舵机摇臂与外翼杆连接。

5.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述内翼上杆、内翼下杆和外翼的铰接角度为65~80°。

6.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：其包括翼型，所述翼型对称的设在两侧的内翼和外翼上；每侧的翼型包括五个骨架A1-A5，翼型A1、A2与内翼上杆、内翼下杆、内翼扭转杆连接，翼型A3-A5与外翼杆固定连接。

7.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述传动构件包括曲柄和连杆，所述曲柄固定在齿轮上，并通过连杆与内翼上杆、内翼下杆铰接。

8.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述齿轮上设有磁铁，机架上设有与磁铁位置对应的霍尔传感器模块。

9.根据权利要求1~8任意一项所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼包括尾翼连接件、尾翼拉杆机构和尾翼转向机构，尾部舵机与尾翼拉杆机构连接，所述尾翼拉杆机构通过尾翼连接件与尾翼转向机构连接。

10.根据权利要求9所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于：所述尾翼拉杆机构包括两个拉杆头连杆，所述两个拉杆头连杆的一端与尾翼连接件连接，所述两个拉杆头连杆的另一端与尾部舵机相连，将舵机运动传递到后方的尾翼转向机构上；所述尾翼转向机构包括连接拉杆件、尾杆和拉杆头，所述尾翼连接件通过连接拉杆件与拉杆头连杆连接，所述尾杆位于尾翼连接件的尾部向后延伸；所述拉杆头连杆通过拉杆头与尾部舵机连接；所述连接拉杆件、尾杆分别通过长销与尾翼连接件连接；所述尾翼连接件通过中间长杆、尾翼副杆与机架连接，加强结构的稳定性。