[实用新型]自移动设备

说明书

本实用新型涉及一种自移动设备，包括：壳体；移动模块；驱动模块；控制模块；壳体上设置用于识别前进方向障碍物的超声波传感器，超声波传感器的超声波波束是非圆形的，垂直于所述超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。与现有技术相比，本实用新型通过使用非圆形的超声波波束，并基于长短轴方向合理的进行传感器的安装，使得自移动设备能够获得更宽的障碍物检测范围。

技术领域

本实用新型涉及一种自移动设备，尤其一种检测范围更宽的自移动设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自移动机器人在一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。

工作区域内通常存在阻碍自移动机器人移动的障碍物，自移动机器人需要具备识别障碍物的功能，进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开，特别是靠近自移动机器人的近距离障碍物的避让。

实用新型内容

本实用新型提供一种能够获得更宽的障碍物检测范围的自移动设备。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种自移动设备，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；

驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；

控制模块，用于控制所述自移动设备；

所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器，垂直于所述第一超声波传感器发射的超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面是非圆形，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。

进一步的，所述波形面呈椭圆形。

进一步的，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是非圆形。

进一步的，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是圆形，所述第一超声波传感器发射超声波的一端设有用以调整所述第一超声波传感器发射的超声波波束形状的波束调整器，所述波束调整器调整后获得的超声波波束的波形面是非圆形。

进一步的，第一超声波传感器具有声波束轴，所述声波束轴呈水平布置。

进一步的，所述超声波传感器组件包括用以发射和接收超声波的超声波传感器、PCB板以及将PCB板及超声波传感器固定的保护壳，所述超声波传感器具有向外的发声面，所述保护壳具有端面，所述发声面不超过端面。

进一步的，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第一收发区域具有与壳体前端临近的第一边界线，所述壳体上具有与第一收发区域邻近的邻接壁，所述邻接壁的上表面低于所述第一边界线。