[实用新型]一种发出弧线球的网球发球机器人

说明书

本实用新型公开一种发出弧线球的网球发球机器人，包括车体、回转装置、安装平台、发射筒组合、推送装置、填装机构及控制系统，安装平台设在回转装置的上方，发射筒组合通过回转座设置在安装平台的前上方，发射筒组合包括多个发射筒及一个中心筒，多个发射筒环形均匀布置在中心筒外部。推送装置位于发射筒组合的后侧，其包括滑轨及曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块与滑轨滑动配合，所述滑块前端设有推球座，推球座可相对于滑块旋转。填装机构设在发射筒组合的上方，其上方设有球筐。本实用新型结构简单，出球角度和方向调节快速，填装球快速，自动化程度高，可依次发出不同出球角度和飞行轨迹的多个弧线球，提升运动员的应变能力和训练效率。

技术领域

本实用新型涉及体育器材技术领域，具体涉及一种发出弧线球的网球发球机器人。

背景技术

网球运动在我国普遍受到人们的欢迎，越来越多的人喜欢打网球。进行网球训练时，除了练习发球外，需要两个配合进行练习。在一个人进行接球练习时，需要有陪练与其配合，陪练的发球水平及发球的准确度，直接决定练习者的训练效率，增加陪练还增加网球训练的成本，费时费力。在陪练发球精准度不高的情况下，导致练习者接球训练的效果大打折扣，陪练也无法实现一段时间内连续、快速、准确地发球网球，难以实现对练习者的高强度训练，也无法提升训练者反应能力。现有的网球发球训练器结构复杂、价格昂贵，但不能发出扣杀球和弧线球，也无法实现连续发球。因此，需要一种有针对性训练的网球发球器，用于网球训练。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提出一种发出弧线球的网球发球机器人，解决现有网球发球器结构复杂、价格昂贵、填装球复杂、自动化程度低、方向角度调节不便，以及无法发出弧线球和扣杀球等问题，以提升运动员的应变能力和训练效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种发出弧线球的网球发球机器人，包括车体、回转装置、安装平台、发射筒组合、推送装置、填装机构及控制系统，车体包括底盘及车架，回转装置设置在底盘的上方，其包括大齿盘及第一电机。安装平台设在回转装置的上方，通过前后相对布置的两个液压缸与大齿盘可调节相连，液压缸及第一电机均与控制系统通信连接。发射筒组合通过回转座设置在安装平台的前上方，发射筒组合包括多个发射筒及一个中心筒，多个发射筒环形均匀布置在中心筒外部。推送装置位于发射筒组合的后侧，其包括滑轨及曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块与滑轨滑动配合，所述滑块前端设有推球座，推球座可相对于滑块旋转。填装机构设在发射筒组合的上方，与固定在车架的气泵相连，填装机构的上方设有球筐。

优选地，大齿盘的底部与设置底盘上的回转座转动配合，大齿盘的中心通过转轴与底盘转动相连。所述第一电机固定在底座上，其输出端设有第一齿轮，第一齿轮与大齿盘外啮合。

优选地，多个发射筒的轴线均与中心筒的轴线平行，发射筒组合的前端外部套有与中心筒同轴的定位环，定位环的内侧与各发射筒固定相连，定位环与固定在安装平台前端的环形座滑动配合。

优选地，发射筒组合的外部设有齿轮环，齿轮环位于定位环的后侧，且与中心筒同轴。所述安装平台上设有第二电机，第二电机的输出端安装有第二齿轮，第二齿轮与齿轮环外啮合，驱动发射筒组合相对于环形座转动，第二电机与控制系统电连接。

优选地，每个发射筒内部设有三个挡块，三个挡块的前端面均为与网球相匹配的球形面。各挡块的前端面具有吸气孔，中心筒两端封闭，所有吸气孔均与中心筒内部相通，中心筒的后端通过气线与气泵相连，气泵与控制系统电连接。

优选地，填装机构包括轨道、滑动座，轨道位于发射筒的上方，轨道后侧设有气缸，气缸驱动滑动座沿轨道滑动。滑动座的前端设有驱动轴，驱动轴的前端铰接有杆体，驱动轴与杆体之间还通过电动伸缩杆相连，杆体的末端设有吸盘，吸盘与气泵相连。驱动轴上设有第三齿轮，滑动座上固定有第三电机，第三电机驱动第三齿轮转动，第三电机与控制系统电连接。