[实用新型]机器人及其底盘结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机器人及其底盘结构，底盘结构包括底盘支架、对称设于底盘支架左右两侧的悬挂支架、分别与两悬挂支架活动连接的两驱动轮，以及对称设于底盘支架前后两端的两万向轮，还包括分别设于两驱动轮外侧的两固定轮，两固定轮的中心轴线、两驱动轮的中心轴线与底盘支架的中心轴线重合。本实用新型中，在底盘支架的左右两侧且位于两驱动轮外侧设置固定轮，使地面作用于底盘的支撑点与底盘的中心距离更远，同时在底盘支架前后两万向轮作用下，机器人运动更加平稳不易倾倒；两固定轮与两驱动轮均设置在底盘支架的中心轴线上，使机器人可绕中心轴线旋转，在狭小空间运动更加灵活，减少了固定轮的磨损及运动阻力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其提供一种机器人及其底盘结构。

背景技术

现有的服务型机器人底盘结构，有多种结构，例如有三轮结构及四轮结构。其中，三轮结构包括两个驱动轮和一个万向轮，三轮结构由于底盘结构限制，需要放置在机器人前方，这样底盘平稳性好，但无法绕底盘几何中心旋转，在较窄空间时运动受限。而四轮结构包括两个驱动轮和两个万向轮，四轮结构中常在机器人前后方设置两万向轮，左右驱动轮设置在几何中心轴线上，在较狭小的空间仍可以灵活转动，但经过不平地面时驱动轮可能被悬空引起驱动轮打滑。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人及其底盘结构，旨在解决现有技术中机器人底盘具有三轮时在狭窄空间运动不灵活以及具有四轮时在不平地面出现打滑及易倾倒的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人的底盘结构，包括底盘支架、对称设于所述底盘支架左右两侧的悬挂支架、分别与两所述悬挂支架活动连接的两驱动轮，以及对称设于所述底盘支架前后两端的两万向轮，还包括分别设于两所述驱动轮外侧的两固定轮，两所述固定轮的中心轴线、两所述驱动轮的中心轴线与所述底盘支架的中心轴线重合。

进一步地，所述底盘支架包括平行且间隔设置的两水平横梁以及平行且间隔设置的两水平纵梁，两所述水平横梁与两所述水平纵梁呈“井”设置，各所述悬挂支架固定于两所述水平横梁之间，且两所述悬挂支架分别位于两所述水平纵梁外侧，两所述固定轮分别位于两所述水平横梁的两端部，两所述万向轮分别位于两所述水平纵梁的两端部。

进一步地，两所述水平纵梁的两端部分别架设第一连接板，两所述万向轮分别安装于两所述第一连接板的底部，两所述万向轮的中心轴线与两所述水平纵梁的中心轴线重合。

进一步地，各所述水平纵梁为截面呈L型的型材板，所述第一连接板的两端分别搭接安装于两所述水平纵梁的两水平底板上。

进一步地，两所述水平横梁的两端部分别架设第二连接板，两所述固定轮分别安装于两所述第二连接板的底部，两所述固定轮的中心轴线与两所述水平横梁的中心轴线重合。

进一步地，各所述水平横梁为截面呈倒立L型的型材板，所述第二连接板的两端分别搭接安装于两所述水平横梁的两水平顶板上。

进一步地，所述悬挂支架包括水平且上下放置的上板、下板、连接所述上板与下板的两侧板以及设于所述上板与所述下板之间且与所述驱动轮连接用于带动所述驱动轮上下弹性移动的弹性组件，所述下板的两端分别与两所述水平横梁固定连接，两所述侧板分别与一所述水平纵梁固定连接。

进一步地，所述侧板为截面呈L型的型材板，所述截面呈L型侧板的两板均竖直放置，其中一竖直板与所述水平纵梁贴靠固定，另一竖直板固定于所述水平横梁上。

进一步地，所述截面呈L型侧板中置于所述水平横梁上的竖直板与所述水平纵梁之间还连接有截面呈L型的加强梁。

本实用新型还提供了一种机器人，其具有上述的底盘结构。

本实用新型的有益效果：