[实用新型]一种水下控制系统

说明书

本实用新型实施例公开了一种水下控制系统。所述系统包括：水下机器人、水面中继设备和远程控制设备，其中：在所述水下机器人以及所述水面中继设备中分别设置有用于进行光通信的光通信模块，在所述水面中继设备以及所述远程控制设备中分别设置有用于进行移动通信的移动通信模块；所述水面中继设备通过所述光通信模块以及所述移动通信模块，建立所述水下机器人与所述远程控制设备之间的通信连接。通过本实用新型实施例的技术方案，能够降低水下机器人的控制成本，节约人力物力，扩大水下机器人的控制范围。

技术领域

本实用新型实施例涉及水下控制技术领域，尤其涉及一种水下控制系统。

背景技术

海洋资源的丰富多彩促使人们对海洋的探索日益频繁，水下机器人作为一种重要的探索工具得到了广泛的应用。

现有技术中，主要采用线缆控制的方式对水下机器人进行操控，这种方式下人需要在水面船只上才能控制水下机器人，由于海上工作环境差，导致出海成本高，浪费人力物力，另外，由于线缆长度有限，还会导致对水下机器人的控制范围受限。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种水下控制系统，以实现降低水下机器人的控制成本，节约人力物力，扩大水下机器人的控制范围。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种水下控制系统，包括：水下机器人、水面中继设备和远程控制设备，其中：

在所述水下机器人以及所述水面中继设备中分别设置有用于进行光通信的光通信模块，在所述水面中继设备以及所述远程控制设备中分别设置有用于进行移动通信的移动通信模块；

所述水面中继设备通过所述光通信模块以及所述移动通信模块，建立所述水下机器人与所述远程控制设备之间的通信连接。

进一步的，在所述水面中继设备中还设置有第一定位发射模块、第一控制器以及用于承载所述光通信模块的第一旋转云台，在所述水下机器人中还设置有与所述第一定位发射模块匹配的第一定位应答模块；所述第一控制器分别与所述第一定位发射模块以及所述第一旋转云台相连；

所述第一定位发射模块，用于向周围环境中发送声学信号，并根据所述第一定位应答模块反馈的应答信号，确定所述水面中继设备与所述水下机器人之间的相对方向，并将所述相对方向发送至所述第一控制器；

所述第一控制器，用于根据所述相对方向，确定所述第一旋转云台的旋转位置，并生成与所述旋转位置匹配的旋转控制信号发送至所述第一旋转云台，以使所述水面中继设备的光通信模块指向所述水下机器人的光通信模块。

进一步的，在所述水面中继设备中还设置有动力装置，所述第一控制器与所述动力装置相连；

所述第一定位发射模块，具体用于向周围环境中发送声学信号，并根据所述第一定位应答模块反馈的应答信号，确定所述水面中继设备与所述水下机器人之间的相对方向和相对距离，并将所述相对方向和所述相对距离发送至所述第一控制器；

所述第一控制器，还用于根据所述相对方向和所述相对距离，确定所述水面中继设备在水面中的移动参数，并生成与所述移动参数匹配的移动控制信号，将所述移动控制信号发送至所述动力装置，以使所述水面中继设备朝向所述水下机器人的正上方移动；

所述移动参数包括：移动方向以及移动距离。

进一步的，在所述水下机器人中还设置有第二定位发射模块、第二控制器以及用于承载所述光通信模块的第二旋转云台，在所述水面中继设备中还设置有与所述第二定位发射模块匹配的第二定位应答模块；所述第二控制器分别与所述第二定位发射模块以及所述第二旋转云台相连；

所述第二定位发射模块，用于向周围环境中发送声学信号，并根据所述第二定位应答模块反馈的应答信号，确定所述水面中继设备与所述水下机器人之间的相对方向，并将所述相对方向发送至所述第二控制器；