[实用新型]一种机器人抓取装置

权利要求书

1.一种机器人抓取装置，其特征在于：包括与外部设备相连接的支撑架，以及分别与所述支撑架的两侧壁紧固的内胆抓取机构和跑水道抓取机构；所述内胆抓取机构包括平行间隔设置的内胆抓取臂、与所述支撑架的一侧壁紧固用于驱动两个所述内胆抓取臂开合的第一驱动气缸、以及设置于所述内胆抓取臂的抓取端的内胆抓取卡爪；所述跑水道抓取机构包括平行间隔设置的跑水道抓取臂、与所述支撑架的另一侧壁紧固用于驱动两个所述跑水道抓取臂开合的第二驱动气缸、设置于所述跑水道抓取臂的抓取端的跑水道抓取卡爪、以及设置于两个所述跑水道抓取臂之间用于跑水道平稳抓取的压紧机构，所述压紧机构的驱动端压设于所述跑水道一端的上表面；所述内胆抓取卡爪和所述跑水道抓取卡爪均可更换设置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述内胆抓取机构的安装面与所述跑水道抓取机构的安装面相邻且相互垂直设置。

3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述支撑架的端面呈等腰三角形状设置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述内胆抓取卡爪与内胆管口相配合的一端面向内凹设有弧形卡槽，所述弧形卡槽的表面包覆有柔性耐磨层。

5.根据权利要求4所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述柔性耐磨层设置为聚氨酯层或橡胶层。

6.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述跑水道抓取卡爪与跑水道相配合的一端面设置有卡槽。

7.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述压紧机构包括与所述支撑架的另一侧壁紧固的支架、架设于所述支架的上表面竖直驱动气缸、以及设置于所述竖直驱动气缸的驱动端的压块，所述压块压设于所述跑水道一端的上表面。

8.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述跑水道抓取臂的抓取端向下折弯设置。