[实用新型]一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪有效
| 申请号： | 201821367935.3 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN209275619U | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 鲍磊;张凌峰 | 申请（专利权）人： | 苏州软体机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 郑海松 |
| 地址： | 215600 江苏省苏州市张家港经济技*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 夹爪 本实用新型 容器内壁 柔性手指 平滑部 紧靠 排布 紧凑 外侧设置 弧线状 尖角状 纵截面 配合 | ||
1.一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：包括柔性手指主体(1)，所述柔性手指主体(1)的末端设置有用于抓取物体的尖端部分(4)，所述尖端部分(4)的内侧设置有抓取接触面(401)，所述抓取接触面(401)的纵截面为反向的弧线状，所述尖端部分(4)的外侧设置有平滑部(403)，所述平滑部(403)与所述抓取接触面(401)配合形成尖角状结构。
2.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述平滑部(403)为向所述尖端部分(4)的下方倾斜的平滑斜面。
3.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述抓取接触面(401)和所述平滑部(403)分别与柔性手指主体(1)的延伸方向的轴线之间的角度，以及尖端部分(4)的形状与待抓取物体的外形及排布方式向配合。
4.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述抓取接触面(401)上设置有增大抓取摩擦力和提升力的纹理或者凸台(402)。
5.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述抓取接触面(401)的表面设置有增强耐磨性的覆层。
6.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述平滑部(403)的表面设置有降低摩擦力、增强耐磨性的覆层。
7.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述尖端部分(4)采用硬质材料制成。
8.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述柔性手指主体(1)的数量为至少两根，可根据待抓取物体调整所述柔性手指主体(1)的排布位置。
9.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述柔性手指主体(1)通过固定装置(2)与运动轨道(3)可滑动的连接。
10.根据权利要求1所述的一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其特征在于：所述柔性手指主体(1)反向安装，多根所述柔性手指主体(1)伸入待抓取物体的开口或者孔中，通过所述柔性手指主体(1)的平滑部(403)与所述开口或者孔的内壁相抵。
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