[实用新型]一种可折叠机械臂

说明书

本实用新型公开了一种可折叠机械臂，该机械臂包括第一机械臂钢架、第二机械臂钢架和受力操控体，第一机械臂钢架、第二机械臂钢架和受力操控体依次通过第二舵机、第三舵机相连连接，第一机械臂钢架与机械臂着力点通过第一舵机连接；第一舵机与第一机械臂钢架之间设有第一压缩气缸，第二舵机与第二机械臂钢架之间设有第二压缩气缸，第三舵机与受力操控体之间设有第三压缩气缸。本实用新型所提出的机械臂结构简单，整体重量较轻，可根据具体的使用情况进行折叠收缩或延伸展开，减小了空间的占据，又保证了受力面积和受力载荷，提高了机械臂的适应度，并且可根据具体情况模拟上肢或下肢的工作来满足更多的工作需要。

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，具体涉及一种可折叠机械臂。

背景技术

机械臂是高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事等领域得到广泛地应用。

现今的机械臂一般是通过伸缩、旋转和升降来实现机械臂的正常功能运行，为了满足机械臂的伸缩、旋转和升降功能，现今的许多机械臂结构复杂，体积庞大，不仅增大了机械臂所占空间，也加大了伸缩、旋转或升降时各个功能部件或连接处的受力，在长期使用后会降低机械臂的强度，影响其功能的正常运行，严重时会导致机械臂的损坏甚至带来安全隐患。

实用新型内容

为了达到上述的目的，本实用新型的目的在于提出一种可折叠机械臂，该机械臂结构简单，整体重量较轻，可根据具体的使用情况进行折叠收缩或延伸展开，减小了空间的占据，又保证了受力面积和受力载荷，提高了机械臂的适应度。

为了达到上述的目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种可折叠机械臂，该机械臂包括第一机械臂钢架、第二机械臂钢架和受力操控体，第一机械臂钢架、第二机械臂钢架和受力操控体依次通过第二舵机、第三舵机相连连接，第一机械臂钢架与机械臂着力点通过第一舵机连接；所述第一舵机与第一机械臂钢架之间设有第一压缩气缸，所述第二舵机与第二机械臂钢架之间设有第二压缩气缸，所述第三舵机与受力操控体之间设有第三压缩气缸；所述第一机械臂钢架和第二机械臂钢架的结构相同；第一机械臂钢架和第二机械臂钢架均包括固定钢架、第一折叠钢架和第二折叠钢架，所述第一折叠钢架和第二折叠钢架均活动固定在固定钢架上。

进一步的是，所述固定钢架包括第一立杆、第二立杆、斜支架和中间横杆，所述中间横杆固定在第一立杆和第二立杆之间且中间横杆两端均与第一折叠钢架和第二折叠钢架活动连接；所述斜支架有两个且分别位于中间横杆的两侧；所述第一立杆和第二立杆的两端分别与第一折叠钢架和第二折叠钢架活动连接；第一机械臂钢架和第二机械臂钢架均通过第一折叠钢架和第二折叠钢架在固定钢架上进行转动，从而实现第一机械臂钢架和第二机械臂钢架的收缩与伸展。

进一步的是，所述第一折叠钢架包括两个第一顶部活动杆、第一中间活动杆和两个第一底部活动杆，两个第一顶部活动杆的一端分别与第一立杆和第二立杆的一端活动连接，两个第一顶部活动杆的另一端与第一中间活动杆的一端活动连接，两个第一底部活动杆的一端分别与中间横杆两端活动连接，两个第一底部活动杆的另一端与第一中间活动杆的另一端活动连接；第一折叠钢架通过两个第一顶部活动杆和两个第一底部活动杆在固定钢架上的转动实现第一折叠钢架在固定钢架上的伸缩。

进一步的是，所述第二折叠钢架包括两个第二顶部活动杆、第二中间活动杆和两个第二底部活动杆，两个第二顶部活动杆的一端分别与中间横杆两端活动连接，两个第二顶部活动杆的另一端与第二中间活动杆的一端活动连接；两个第二底部活动杆的一端分别与第一立杆和第二立杆的另一端活动连接，两个第二底部活动杆的另一端与第二中间活动杆的另一端活动接头；所述第二中间活动杆侧壁设有供第一中间活动杆嵌入的嵌入槽；第二折叠钢架通过两个第二顶部活动杆和两个第二底部活动杆在固定钢架上的转动实现第二折叠钢架在固定钢架上的伸缩。