[实用新型]一种驱动控制装置以及机械臂

说明书

本实用新型公开了一种驱动控制装置以及机械臂。该驱动控制装置包括电机；减速器，所述减速器的输入端与所述电机的转子连接；第一编码器，所述第一编码器与所述转子连接；第二编码器，所述第二编码器与所述减速器的输出端连接；以及驱动器，所述驱动器的驱动信号输出端与所述电机连接，所述第一编码器的信号输出端与所述驱动器的第一信号输入端连接，所述第二编码器的信号输出端与所述驱动器的第二信号输入端连接。本实用新型的驱动控制装置能校正减速器的输出端的角位移误差，从而能提高定位精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制装置技术领域，特别涉及一种驱动控制装置以及机械臂。

背景技术

随着科学技术的快速发展，机器人技术已经在工业和生活中发挥着越来越重要的作用，人们也越来越重视和关注机器人的技术发展。

机械臂属于一类机器人，在现代工业生产领域或者其它日常工作、生活中应用的越来越普及。在相应的驱动控制装置的控制下，机械臂可用于将某一物品按照要求从一个位置移动到另一个指定的位置，从而能完成某一工业生产的作业要求。机械臂的使用不仅能够减少劳动力，还能够有效的提高工作效率，最终能降低企业的生产成本，非常适合应用于工业生产中。如今，机械臂已经基本可以替代人工完成固定的程序化动作。

在现有的驱动控制装置中，通常采用单个编码器作为反馈装置并将该编码器与电机的转子连接，用于检测电机转子的角位移。然而，在长期的使用中发现，采用单个编码器的驱动控制装置存在定位精度较低的缺陷，究其原因在于：单个编码器仅用于检测和反馈电机的转子的角位移，而不对减速器输出端的角位移进行检测和反馈，实际上，减速器经长期的使用会积累误差，导致减速比发生一定程度的变化，此时减速器的输出端的角位移会产生一定的误差，而该误差会影响到驱动控制装置的定位精度，并且，随着使用时间的增加，减速器的积累误差会越来越大而造成定位精度越来越低。由此可见，非常有必要研究出新的驱动控制装置，以解决现有技术中存在的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种驱动控制装置的新技术方案。

根据本实用新型的第一个方面，提供了一种驱动控制装置，包括：

电机；

减速器，所述减速器的输入端与所述电机的转子连接；

第一编码器，所述第一编码器与所述转子连接；

第二编码器，所述第二编码器与所述减速器的输出端连接；以及，

驱动器，所述驱动器的驱动信号输出端与所述电机连接，所述第一编码器的信号输出端与所述驱动器的第一信号输入端连接，所述第二编码器的信号输出端与所述驱动器的第二信号输入端连接。

可选地，所述第一编码器与所述减速器分设在所述电机的两端。

可选地，所述第一编码器包括第一编码器码盘以及与所述第一编码器码盘相适配的第一编码器读数头；所述第一编码器码盘与所述电机的转子固定连接，所述第一编码器读数头相对所述电机的外壳固定。

可选地，所述第一编码器读数头包括处理器，所述处理器与驱动器电连接在同一电路板上形成一体化结构。

可选地，所述减速器为谐波减速器。

可选地，所述第二编码器包括第二编码器码盘以及与所述第二编码器码盘相适配的第二编码器读数头，所述第二编码器码盘与所述减速器的输出端固定连接，所述第二编码器读数头相对所述减速器的外壳固定。

可选地，所述第二编码器码盘与所述减速器的输出端之间通过法兰固定连接。

可选地，上述驱动控制装置，还包括壳体，所述电机、减速器、驱动器、第一编码器和第二编码器均设置于所述壳体内，且所述减速器的输出端通过所述壳体向外伸出。