[实用新型]一种三自由度按摩机构

权利要求书

1.一种三自由度按摩机构，包括二自由度工作台(1)、气缸(2)和按摩头(3)，其特征在于：所述二自由度工作台(1)由从下至上依次连接的第一工作台组件、第二工作台组件和第三工作台组件组成，所述第一工作台组件与第二工作台组件交错设置，所述第二工作台组件与第三工作台组件交错设置，所述第三工作台组件由第三工作台(4)、第一滑块组件(5)和第一耳座组件组成，所述第一滑块组件(5)分设于第三工作台(4)底部两侧位，所述第一耳座组件固定设置在第三工作台(4)底部中心位，所述气缸(2)安装在第三工作台(4)上，且所述气缸(2)由气缸座(6)、缸体(7)和活塞杆(8)组成，所述气缸座(6)固定在第三工作台(4)上，所述缸体(7)安装在气缸座(6)处，所述活塞杆(8)与缸体(7)相连接，且所述按摩头(3)安装在活塞杆(8)的一侧端部，在所述按摩头(3)内部两侧位安装有一对应变传感器(9)，且每个应变传感器(9)均连接着一根引线(10)，在所述气缸座(6)和缸体(7)端部一侧均连接有气管(11)。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度按摩机构，其特征在于：所述第一工作台组件包括第一工作台(12)、第一电机(13)和第一丝杆螺母机构，在所述第一工作台(12)的两侧立板上对应安装着第一导向杆(14)，在第一工作台(12)两侧立板中部形成第一通道(15)，所述第一丝杆螺母机构由一对第一联轴座(16)、第一丝杆(17)和第二耳座组件组成，所述第一联轴座(16)分别设置在第一通道(15)的通道口，所述第一丝杆(17)安装在这对第一联轴座(16)上，且所述第一电机(13)设置在任意一个第一联轴座(16)的外侧，所述第一电机(13)的电机轴与第一丝杆(17)相连。

3.根据权利要求1所述的一种三自由度按摩机构，其特征在于：所述第二工作台组件包括第二工作台(18)、第二电机(19)和第二丝杆螺母机构，在所述第二工作台(18)的两侧立板上对应安装着第二导向杆(20)，在第二工作台(18)两侧立板中部形成第二通道(21)，所述第二丝杆螺母机构由一对第二联轴座(22)、第二丝杆(23)和第三耳座组件组成，所述第二联轴座(22)分别设置在第二通道(21)的通道口，所述第二丝杆(23)安装在这对第二联轴座(22)上，且所述第二电机(19)设置在任意一个第二联轴座(22)的外侧，所述第二电机(19)的电机轴与第二丝杆(23)相连，在所述第二工作台(18)的底部还设置有第二滑块组件和第二耳座组件，所述第二滑块组件分设在第二工作台(18)的底部两侧位，所述第二耳座组件固定设置在第二工作台(18)底部中心位。

4.根据权利要求2所述的一种三自由度按摩机构，其特征在于：所述第一耳座组件和第二耳座组件均包括螺母座(24)和螺母(25)，所述螺母(25)固定设置在螺母座(24)一侧，所述第一丝杆(17)和第二丝杆(23)均在对应的螺母(25)处配合联动。