[实用新型]包裹分配系统

说明书

本实用新型公开一种包裹分配系统，其包括：输送机，用于传送包裹；设置在输送机上游的定位组件，用于对包裹进行定位以获得包裹的空间位置；设置在输送机上的编码器，用于获得被定位后的包裹继续被输送机带动的直线位移；设置在输送机下游的机器人，机器人电连接所述编码器和所述定位组件，用于根据所述空间位置和所述直线位移追踪包裹的位置，并待包裹传送到机器人的抓取范围内时将包裹抓取到运输车上。采用该包裹分配系统能实现对包裹的自动化分配。

技术领域

本实用新型总体来说涉及一种物流仓储技术领域，具体而言，涉及一种包裹分配系统。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。自动导引运输车在工业应用中不需驾驶员。自动导引运输车的蓄电池为其提供能源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为。也可以利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

在包裹入库时，需要用人力先将包裹分配到自动引导运输车上，然后自动引导运输车将包裹运输到仓库内的货架上。人力分配的极限为1200单每小时，并且效率随着时间下降，对体力和耐力的要求较大，工人需要长时间站立作业，身体容易劳损。

背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型所要解决的一个技术问题为如何实现自动化分配包裹。

本实用新型的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种包裹分配系统，其包括：输送机，用于传送包裹；设置在输送机上游的定位组件，用于对包裹进行定位以获得包裹的空间位置；设置在输送机上的编码器，用于获得被定位后的包裹继续被输送机带动的直线位移；设置在输送机下游的机器人，机器人电连接所述编码器和所述定位组件，用于根据所述空间位置和所述直线位移追踪包裹的位置，并待包裹传送到机器人的抓取范围内时将包裹抓取到运输车上。

根据本实用新型的一个实施例，所述机器人设置有多台，多台所述机器人沿着所述输送机依次排布。

根据本实用新型的一个实施例，编码器包括垂直于所述输送机的传送带的延伸方向的转轴以及套装在转轴上的滚轮，所述滚轮抵接于所述输送机的传送带。

根据本实用新型的一个实施例，编码器设置有多个，编码器与机器人一一对应设置，编码器与与其相对应的机器人电连接。

根据本实用新型的一个实施例，定位组件包括：

双目立体视觉系统，包括朝所述输送机的输送带所经过的辨识区域拍摄的两个摄像机；

光电传感器，用于检测是否有包裹到达辨识区域；

其中，当包裹经过辨识区域而被光电传感器感应，光电传感器触发双目立体视觉系统获得该包裹的特征点的三维坐标，同时还触发机器人记录此刻编码器的值以开始记录包裹的直线位移；

机器人根据所述三维坐标和所述直线位移判断该包裹是否进入到机器人的抓取范围内。

根据本实用新型的一个实施例，双目立体视觉系统预先进行深度学习以获得不同种类包裹的特征；