[实用新型]一种低功耗三角轮式楼梯清扫机

说明书

本实用新型属于智能家居技术领域，公开了一种低功耗三角轮式楼梯清扫机，设置有安装平台，所述安装平台的顶部通过转轴活动安装有清扫条刷，所述安装平台的前端通过螺栓固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴上安装有普通轮；所述安装平台的后端安装有电机驱动器，所述安装平台的侧壁上安装有光电开关，所述安装平台的尾部嵌装有红外探头；所述光电开关和红外探头均通过导线连接电机驱动器，所述电机驱动器通过导线连接驱动电机；所述安装平台的后侧铆接有轴承，所述轴承内部通过轴杆活动安装有三角轮。该低功耗三角轮式楼梯清扫机的三角滚轮和普通轮相结合，实现清扫机水平移动和下楼动作，条刷清扫机构实现楼梯地面的清扫功能。

技术领域

本实用新型属于智能家居技术领域，尤其涉及一种低功耗三角轮式楼梯清扫机。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

随着社会的发展，使越来越多的智能系统开始代替人类的体力劳动，而且越来越自动化、智能化。传统的楼梯人工清扫的方式，既不环保，清扫效率又低，清洁工人费时又费力。在楼道这样特殊的公共环境里，需要清洁工具效率高、一次性清扫面积大、而且易操作的清扫设备代替传统的人工劳作。Takahisa Kakudou等提出了一种集爬楼和清洁于一体的箱式机器人，采用翻转式上下楼方式，其稳定性较差。贺廉云提出了一种利用平行四边形形变特点实现上下楼清扫功能的机器人，其控制核心为STC89C51单片机，响应速度及信息处理能力稍显不足。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)传统的楼梯人工清扫的方式，既不环保，清扫效率又低，清洁工人费时又费力

(2)采用翻转式上下楼方式的扫地机器人，其稳定性较差

(3)实现上下楼清扫功能的机器人，控制核心为STC89C51单片机，响应速度及信息处理能力稍显不足。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种低功耗三角轮式楼梯清扫机。

本实用新型是这样实现的，该低功耗三角轮式楼梯清扫机设置有安装平台，所述安装平台的顶部通过转轴活动安装有清扫条刷，所述安装平台的前端通过螺栓固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴上安装有普通轮；

所述安装平台的后端安装有电机驱动器，所述安装平台的侧壁上安装有光电开关，所述安装平台的尾部嵌装有红外探头；所述光电开关和红外探头均通过导线连接电机驱动器，所述电机驱动器通过导线连接驱动电机；

所述安装平台的后侧铆接有轴承，所述轴承内部通过轴杆活动安装有三角轮。

所述低功耗三角轮式楼梯清扫机还包括：

用于提供电力供应的电源；

与红外探头相连接，通过光电开关和倾角传感器实现物体检测的传感器模块；

与电机驱动器相连接，感应周围环境信号，控制步进电机停止工作的红外感应模块；

与电机驱动器相连接，用于实现舵机控制的舵机驱动模块。

所述清扫条刷采用亚克力板刷体。

综上所述，本发明的优点及积极效果为：

该低功耗三角轮式楼梯清扫机的三角滚轮和普通轮相结合，实现清扫机水平移动和下楼动作，条刷清扫机构实现楼梯地面的清扫功能。该低功耗三角轮式楼梯清扫机以低功耗的MSP430系列的处理器为控制核心，结合传感器组合进行楼梯信息的探测，进行位置识别、避障等功能，通过控制步进电机和舵机执行动作，从而控制清扫机行走，以及清扫条刷的动作。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的该低功耗三角轮式楼梯清扫机的工作运行轨迹图；