[实用新型]基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统

说明书

本实用新型公开了基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统，包括手术机器人操作台，手术机器人操作台包括操作手柄和手臂托台，所述手臂托台中间设有隔板，将手臂托台分隔成左手臂托台和右手臂托台，所述手臂托台两端分别设有一个漫反射激光感应器，每个所述漫反射激光感应器均与控制器电连接。本实用新型提供的基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统，通过漫反射激光感应器作为检测元件，能自动识别手术操作人员前臂抬离托台时的状态，并且进行提醒。同时，不影响手术操作人员的操作和手感，且本实用新型提供的监测系统不与手术操作人员身体接触，不会增加负重。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人操作监测领域，具体的说是涉及基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统。

背景技术

以达芬奇系统为代表的手术机器人目前发展迅速。和普通腹腔镜相比，手术机器人可以允许主刀医生以坐姿在主操作台上，通过手指控制手柄操作机械手臂进行手术。手术机器人的主刀医生大多有丰富的腹腔镜手术经验，在腹腔镜手术中养成的习惯，会带入到手术机器人的操作中。其中一个重要表现是双手臂会不自主地抬离托台，造成悬空，这样既造成术者的肩部疲劳，又影响到手指的精确操作，不符合人体工学设计，因此，需要在基础训练时就养成良好的习惯。需要监测系统能自动识别术者前臂抬离托台时的状态，并且进行提醒。为了不影响术者的操作和手感，该系统不能和术者身体接触，以免增加负重。因此，我们设计了基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型的目的在于提供基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

本实用新型提供了基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统，包括手术机器人操作台，手术机器人操作台包括操作手柄和手臂托台，所述手臂托台中间设有隔板，将手臂托台分隔成左手臂托台和右手臂托台，所述手臂托台两端分别设有一个漫反射激光感应器，每个所述漫反射激光感应器均与控制器电连接。

上述技术方案中，还包括语音提醒单元；所述语音提醒单元与控制器连接。

上述技术方案中，每个所述漫反射激光感应器是扩散反射式光电开关，包括发光器和收光器；手术过程中，手术操作人员的两前臂放在手臂托台上，两个漫反射激光感应器的发光器分别对准对应位置的左手臂托台和右手臂托台发射光束，放在手臂托台上两前臂挡住了光，并把光部分反射回来，与每个发光器对应设置的收光器就收到光信号，并分别输出相应开关控制信号到中心控制器。

上述技术方案中，所述漫反射激光感应器通过RS232、USB或者以太网接口与控制器5的接口连接。

上述技术方案中，所述控制器是具有RS232、网口、USB接口且主板具有PCIE×4或者以上的工控机、PC机或服务器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的基于漫反射激光感应器的手术机器人操作台监测系统，通过漫反射激光感应器作为检测元件，能自动识别手术操作人员前臂抬离托台时的状态，并且进行提醒。同时，不影响手术操作人员的操作和手感，且本实用新型提供的监测系统不与手术操作人员身体接触，不会增加负重。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的原理示意图；

图3为漫反射激光感应器的结构示意图；

附图标记说明：

1、手术机器人操作台；2、操作手柄；3、手臂托台；33、隔板；左 31、手臂托台；32、右手臂托台；4、漫反射激光感应器；41、发光器；42、收光器；5、控制器；6、语音提醒单元；