[实用新型]模块化履带及机器人

说明书

本实用新型涉及一种模块化履带及机器人，该模块化履带包括：主体支架，其内形成有容置空间；驱动电机，设置在容置空间内；履带行走机构，转动安装在主体支架上，履带行走机构与驱动电机的输出轴连接，驱动电机用于驱动履带行走机构运作。本实用新型的模块化履带将驱动电机安装在模块化履带的主体支架内部，使得模块化履带可以直接与多种机器人的组合，不仅具有良好的通用性，而且能有效降低安装误差，提高使用的可靠性。该机器人包括机器人主体和上述模块化履带，模块化履带与机器人主体连接，模块化履带用于带动机器人主体在工作表面上灵活地移动和转向，并具备一定的越障能力，大大提升了该机器人在工业领域的使用场景。

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术，尤其涉及一种模块化履带及机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境，特别是在危险环境监测、未知区域探测、行星探测、救援搜索、排爆等各种领域，机器人可以代替工人执行具有危险性的工作。

现有的机器人包括机器人主体和履带机构，机器人主体上设有驱动电机，驱动电机通过传动机构与履带机构相连接，以驱动履带机构运作。

然而，现有的机器人在组装过程中需要将驱动电机与传动机构进行连接，再将传动机构与履带机构进行连接，操作难度较大，驱动电机与传动机构之间或传动机构与履带机构之间容易出现安装误差，降低了机器人使用的可靠性。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种模块化履带及机器人，以提高使用的可靠性。

本实用新型一方面提供一种模块化履带，包括：主体支架，所述主体支架内形成有容置空间；驱动电机，设置在所述容置空间内；履带行走机构，转动安装在所述主体支架上，所述履带行走机构与所述驱动电机的输出轴连接，所述驱动电机用于驱动所述履带行走机构运作。

所述的模块化履带，优选的，所述主体支架包括：第一支架，所述第一支架上形成有第一凹槽；第二支架，所述第二支架上形成有第二凹槽；所述第一支架和第二支架拼合构成所述主体支架，所述第一凹槽和第二凹槽共同形成所述容置空间，且在所述第一支架和第二支架之间夹设有第一密封件，以密封所述容置空间。

所述的模块化履带，优选的，所述履带行走机构包括：主传动轴，转动安装在所述主体支架的第一端，并与所述驱动电机的输出轴通过柔性传动机构连接，所述驱动电机通过所述柔性传动机构驱动所述主传动轴旋转；主动履带轮，安装在所述主传动轴上；从传动轴，安装在所述主体支架的第二端；从动履带轮，转动安装在所述从传动轴上；履带，连接所述主动履带轮和从动履带轮。

所述的模块化履带，优选的，所述柔性传动机构包括：主动同步带轮，安装在所述驱动电机的输出轴上；从动同步带轮，安装在所述主传动轴上；传动带，连接所述主动同步带轮和从动同步带轮；所述驱动电机的输出轴用于带动所述主动同步带轮旋转，以带动所述传动带、从动同步带轮和主传动轴旋转；或者，所述柔性传动机构包括：主动链轮，安装在所述驱动电机的输出轴上；从动链轮，安装在所述主传动轴上；链条，连接所述主动链轮和从动链轮；所述驱动电机的输出轴用于带动所述主动链轮旋转，以带动所述链条、从动链轮和主传动轴旋转。

所述的模块化履带，优选的，还包括张紧机构，所述张紧机构包括螺纹杆和限位件，所述螺纹杆通过所述限位件与所述主体支架连接，所述螺纹杆沿所述从传动轴的径向设置，所述限位件用于限制所述螺纹杆沿所述从传动轴的径向和轴向移动；所述从动履带轮通过轴承与所述从传动轴转动连接，所述从传动轴上开设有螺纹孔，所述螺纹杆穿设在所述螺纹孔内并与所述螺纹孔螺纹配合，所述螺纹杆能够以轴线为中心相对于所述限位件旋转，以带动所述从传动轴移动以靠近或远离所述主传动轴。

所述的模块化履带，优选的，还包括侧板，所述侧板连接在所述第一支架的外侧，且所述侧板和第一支架的连接处设置有第二密封件，以密封所述第一支架和侧板之间的空隙。