[实用新型]一种用于钣件尖角包边的机器人角推机构

说明书

本实用新型公开了一种用于钣件尖角包边的机器人角推机构，该角推机构包括安装支座，安装支座上设有旋转轴，旋转轴上转动设有转杆，自然状态下，旋转杆的自由端向后上方倾斜且连接有传动杆，旋转杆的安装端转动套装在旋转轴上，旋转杆的安装端的前上方设有安装块，安装块前部可拆卸安装有压块，压块前端向上倾斜，旋转杆的安装端的前下方设有前限位装置，旋转杆的安装端的后下方设有后限位装置，通过机器人推动传动杆，从而带动旋转杆绕着旋转轴前后转动，进而带动压块压向钣件，实现对钣件尖角进行包边。本实用新型的优点：结构简单、柔性高、体积小、节约空间。

技术领域

本实用新型涉及一种用于钣件尖角包边的机器人角推机构。

背景技术

随着汽车工业的发展，车型更新换代越来越频繁，汽车制造商迫切需要高柔性、高节拍的生产线。目前高柔性的机器人包边技术广泛应用于汽车门盖装配领域。汽车造型越来越多样化，在曲率急剧变化尤其是尖角处机器人包边不稳定，会产生褶皱、堆料、凹坑等质量缺陷，影响外观。

为解决上述问题，目前采用较为先进的方法是，在包边工装上增加机械压边机构。由于尖角包边要求压紧力大，此机构由需要产生较大压力的气缸驱动，带动连杆机构推动滑块对尖角进行压边。

由于钣件尖角包边要求压紧力大，目前采用的机械压边机构由需要产生较大压力的气缸驱动，带动连杆机构推动滑块对尖角进行压边。气缸压力大，缸径大，此机构需要占用较大的空间，且结构复杂，加工要求高，维修和调试困难，成本高。由于其占用空间大，在需要多车型切换共线生产的门盖装配线上，对切换系统包括转台、滑台等体积提出了进一步的要求，也会占用更大的工厂空间布局。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种用于钣件尖角包边的机器人角推机构，以期达到结构简单、柔性高、体积小、节约空间的目的。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种用于钣件尖角包边的机器人角推机构，所述角推机构包括安装支座，所述安装支座上固定设置有一个沿左右方向延伸的旋转轴，所述旋转轴上转动设置有一个旋转杆，所述旋转杆的一端为自由端、另一端为安装端，自然状态下，所述旋转杆的自由端向后上方倾斜，所述旋转杆的自由端连接有传动杆，所述旋转杆的安装端转动套装在所述旋转轴上，所述旋转杆的安装端的前上方设置有一个安装块，所述安装块前部可拆卸安装有用于对钣件尖角进行包边的压块，所述压块前端向上倾斜，所述旋转杆的安装端的前下方设置有用于对旋转杆向前旋转的极限位置进行限位的前限位装置，所述旋转杆的安装端的后下方设置有用于对旋转杆向后旋转的极限位置进行限位的后限位装置，通过机器人推动所述传动杆，从而带动所述旋转杆绕着所述旋转轴前后转动，进而带动所述压块压向钣件，实现对钣件尖角进行包边。

进一步的，所述旋转杆的安装端的后下方还设置有感应装置，所述感应装置包括相配合使用的传感器和传感器支架，所述传感器通过传感器安装架安装在所述安装支座上，所述传感器支架安装在所述所述旋转杆的安装端上，当所述旋转杆处于后极限位置时，所述传感器支架触发所述传感器，所述传感器将信号传递给机器人。

进一步的，所述旋转杆的安装端的后下方还设置有锁紧装置，所述锁紧装置包括两个柱塞和两个柱塞导向块，两个柱塞导向块分别安装在所述旋转杆的安装端的左右两侧，两个柱塞安装在柱塞镶块上，所述柱塞镶块安装在安装支座上，两个柱塞分别位于两个柱塞导向块的外侧，所述柱塞的轴线沿左右方向延伸，所述柱塞的末端通过弹簧抵压在所述柱塞镶块上、首端伸出柱塞镶块外，当所述旋转杆处于后极限位置时，两个柱塞的首端分别抵压在对应的柱塞导向块上的卡槽内，实现对旋转杆位置的锁紧。

进一步的，所述前限位装置包括前上限位块、前下限位块，所述前上限位块安装在所述安装块底端，所述前下限位块安装在所述安装支座上，当旋转杆向前旋转到前极限位置时，所述前上限位块和前下限位块正好相互贴合。