[实用新型]柔性夹具及具有该柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统

说明书

本实用新型公开了一种柔性夹具，包括转接法兰、夹具底板、固定夹片、活动夹片和直线驱动机构，所述直线驱动机构设于所述固定夹片和活动夹片之间，包括直线导轨、滑块、推板和气缸。本实用新型还公开了一种具有该柔性夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统。本实用新型的柔性夹具，通过固定侧夹片与鲜曲坯底平面接触定位，直线驱动结构上则设置有活动侧夹片，通过直线驱动结构驱动活动侧夹片直线移动，活动侧夹片与鲜曲坯鼓包的侧面接触，通过活动侧夹片相对于固定侧夹片的移动，实现夹具与鲜曲坯的松开和夹紧，通过调压阀调节气缸的输入压缩空气压力至合适值保证夹具的夹持力在夹紧鲜曲坯时不损伤曲坯，实现白酒大曲鲜曲坯的自动化取料。

技术领域

本实用新型属于白酒大曲鲜曲坯的自动化生产技术领域，更具体地，涉及一种柔性夹具及具有该夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统。

背景技术

白酒大曲作为一种以小麦为原料，由制曲环境中的微生物接种发酵，微生物在曲坯中此消彼长，自然积温转化并风干而成的一种多酶多菌的微生态制品，是酿酒生产的糖化、发酵和生香剂，含有多种微生物及其产生的多种酶类，其品质对出酒率和酒质都有极大的影响，素有“酒之骨”的美誉。在大曲的生产过程中，鲜曲坯由粉碎至一定程度的小麦粒加入适量的水拌匀后进行压制，随后送入库房进行自然接种发酵。

目前，鲜曲坯制成后转移至库房的工作完成由人工从压曲机上一块块取下，然后码放在平板车上人工运至库房。在搬运过程中，由于手工搬运中用力不均，平板车上堆放的互相挤压，导致鲜曲坯容易产生变形、掉角、甚至破裂等不良现象。在新一代的鲜曲坯自动化码盘和入库工艺中，鲜曲坯将由六轴机器人配合从压曲机上取料并自动化码盘，保证鲜曲坯的自动化高效入库。为配合机器人的应用，柔软易变形的鲜曲坯需要特定的夹具进行夹取，以适应鲜曲坯的自动化取料和码盘需求。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种柔性夹具及具有该夹具的白酒大曲鲜曲坯堆垛系统，其通过设置转接法兰，将夹具整体固定连接在六轴机器人末端关节上，在夹具底板上设置固定侧夹片和直线驱动结构，通过固定侧夹片与鲜曲坯底平面接触定位，直线驱动结构上则设置有活动侧夹片，通过直线驱动结构驱动活动侧夹片直线移动，活动侧夹片与鲜曲坯鼓包的侧面接触，通过活动侧夹片相对于固定侧夹片的移动，实现夹具与鲜曲坯的松开和夹紧。同时，可通过调压阀调节气缸的输入压缩空气压力至合适值，保证夹具的夹持力在夹紧鲜曲坯时不损伤曲坯，实现大曲鲜曲坯的自动化和码盘过程中的柔性夹持和松开。

为了实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供一种柔性夹具，包括转接法兰、夹具底板、固定夹片、活动夹片和直线驱动机构；其中，

所述夹具底板一端与所述转接法兰连接，另一端作为所述固定夹片和活动夹片的定位安装基础，所述固定夹片一端与所述夹具底板垂直连接，另一端自然伸直以形成柔性夹具的一侧夹具体，所述活动夹片一端与所述夹具底板垂直连接，且其与所述固定夹片对应的一侧面与所述固定夹片成一定角度以形成所述柔性夹具的另一侧夹具体；且，

所述直线驱动机构设于所述固定夹片和活动夹片之间，包括直线导轨、滑块、推板和气缸，所述直线导轨与所述活动夹片垂直连接，所述滑块设于所述直线导轨上并与所述活动夹片的端部固定连接，所述推板一边与所述活动夹片连接，另一端与所述气缸连接，所述气缸用于驱动所述推板并带动所述活动夹片沿所述直线导轨运动以调节所述活动夹片与固定夹片之间的间隙，从而实现对待夹持物品的夹紧和松开。

进一步地，所述固定夹片、活动夹片及之间直线驱动机构均为两套，分别设于所述夹具底板上，且所述固定夹片的内表面共面，不同所述活动夹片与所述固定夹片之间的夹角相同或不同。

进一步地，所述固定夹片用于与白酒大曲鲜曲坯的底平面接触，并由两片相同的固定夹片固定连接在所述夹具底板上作为所述柔性夹具与所述白酒大曲鲜曲坯之间的夹持定位基准。