[实用新型]一种机械手和采血管贴标器

权利要求书

1.一种机械手，用于取放和输送采血管，其特征在于，包括：

夹爪，所述夹爪具有可切换的夹紧状态和松弛状态，处于所述夹紧状态的所述夹爪能够夹持所述采血管并可选地进行升降和/或旋转，处于所述松弛状态的所述夹爪能够释放所述采血管以便夹持在所述夹爪的所述采血管从所述夹爪脱离；

第一旋转机构，所述第一旋转机构被构造来在给定第一平面内提供转动以使所述夹爪能够进行旋转运动；

第二旋转机构，所述第二旋转机构被构造来在给定的第二平面提供转运以使所述夹爪能够进行升降运动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转机构与所述第二旋转结构配合连接，所述夹爪匹配连接在所述第二旋转机构，且所述第一旋转机构能够使所述第二旋转机构和所述夹爪一并进行旋转运动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转机构与所述第一旋转机构之间通过具有给定长度的机械臂连接，所述机械臂被构造来使相互连接的所述夹爪和所述第二旋转机构远离所述第一旋转机构。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一旋转机构包括第一电机、与所述第一电机匹配的减速机，所述第一电机的转动由所述减速机的转轴降速输出。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二旋转机构包括第二电机、由所述第二电机驱动进行升降运动的升降组件，所述夹爪连接在所述升降组件。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述升降组件包括连接臂、升降台、旋转件，所述连接臂连接在所述第一旋转机构，所述升降台、所述旋转件以及所述第二电机均连接在所述连接臂，所述旋转件由所述第二电机驱动在所述第二平面进行转动而带动所述升降台被提升或下放使连接在所述升降台的所述夹爪进行升降运动。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述升降组件还包括第一转轮，所述第一转轮以能够在所述第二平面旋转的方式连接在所述连接臂，所述旋转件绕制在所述第一转轮、设置在所述第二电机的输出轴的第二转轮。

8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹爪具有防呆件、能够通过开合动作来实现所述夹紧状态和所述松弛状态切换的夹齿组；所述防呆件被配置来检测处于闭合状态的所述夹齿组是否夹持采血管，并且在处于闭合状态的所述夹齿组未夹持采血管时执行给定的动作。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述防呆件包括相互配合的检测器和报警器，所述报警器能够在所述检测器检测到处于闭合状态的所述夹齿组未夹持采血管时进行告警。

10.一种采血管贴标器，其特征在于，包括如权利要求1～9中任意一项所述的机械手。