[实用新型]仿生承载机器人装置

权利要求书

1.一种仿生承载机器人装置，其特征在于，包括：载运台、机架、三自由度单腿和控制系统，其中，所述载运台安装在所述机架顶端，并通过孔槽结构与所述机架配合连接；所述机架两侧均安装有四个所述三自由度单腿，且两两对称设置；所述控制系统包括压力传感器、主控板和供电电源，所述压力传感器设置于所述载运台与所述机架的连接处，所述机架的中央位置设置有支架，所述主控板和所述供电电源均设置在所述支架上；所述供电电源和所述压力传感器均与所述主控板电性连接。

2.根据权利要求1所述的仿生承载机器人装置，其特征在于，所述三自由度单腿包括直线电机、髋关节、舵机一、股关节、舵机二和胫关节，所述直线电机固定安装在所述机架的一侧，所述髋关节安装在所述直线电机的传动轴上，所述髋关节远离所述直线电机的一侧依次连接有所述舵机一、所述股关节、所述舵机二、所述胫关节，所述髋关节与所述舵机一转动连接，所述胫关节与所述舵机二转动连接，所述舵机一和所述舵机二均与所述股关节固定连接。

3.根据权利要求2所述的仿生承载机器人装置，其特征在于，所述髋关节和所述胫关节上均安装有主舵盘和副舵盘，所述主舵盘和所述副舵盘相对设置。

4.根据权利要求3所述的仿生承载机器人装置，其特征在于，安装在所述髋关节上的所述主舵盘和所述副舵盘与所述舵机一的输出轴一转动连接。

5.根据权利要求3或4所述的仿生承载机器人装置，其特征在于，安装在所述胫关节上的所述主舵盘和所述副舵盘与所述舵机二的输出轴二转动连接。

6.根据权利要求2所述的仿生承载机器人装置，其特征在于，所述机架两侧均设置有滑道，所述直线电机带动所述髋关节在所述滑道内作直线运动。

7.根据权利要求2所述的仿生承载机器人装置，其特征在于，所述直线电机、所述舵机一和所述舵机二均与所述主控板电性连接。