[实用新型]一种高负载两轴机械手

说明书

本实用新型所公开的一种高负载两轴机械手，机架的底部固定有底座，底座的前部延伸台上固定有中转架，中转架的顶端固定有中转台，中转台的上方设有活动横梁，活动横梁的两端部底面分别固定有机械手臂，机械手臂的底面固定有真空吸盘；机架的前方设置有Z轴升降机构一，Z轴升降机构一的升降部固定有Y轴往复平移机构，Y轴往复平移机构的平移部固定有活动横梁，活动横梁位于中转台的上方；机架内设置有Z轴升降机构二，Z轴升降机构二的升降部通过一连接架与Z轴升降机构一相连固定；底座的周侧固定有与地平面固定的多个固定角铁。其无需付出人工的劳动强度，而且人工运送放置的安全性得到可靠的保障，提升工作效率。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手技术领域，尤其是一种高负载两轴机械手。

背景技术

目前，将预冲压完成的产品送至成型冲压工位上时，采用人工进行传送放置，因而人工的劳动强度较大，而且人工运送放置的安全性得不到保障(由于时常发生在放置时冲压机自行启动导致手部严重受伤)，并且工作效率也相当的低下；因此研发了两轴机械手；现有技术中，两轴机械手的活动横梁与左右平移机构的滑块直接相连，由于左右平移机构的滑块与活动横梁两者之间的接触面积较小，从而使得负载能力仅在5公斤以内，对于超过5公斤的工件，抓取后手臂抖动相当厉害，稳定性极差。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种降低人工劳动强度，提升安全性以及工作效率的一种高负载两轴机械手。

本实用新型所设计的一种高负载两轴机械手，包括机架，机架的底部固定有底座，底座的前部延伸台上固定有中转架，中转架的顶端固定有中转台，中转台的上方设有活动横梁，活动横梁的两端部底面分别固定有机械手臂，机械手臂的底面固定有真空吸盘；机架的前方设置有Z轴升降机构一，Z轴升降机构一的升降部固定有Y轴往复平移机构，Y轴往复平移机构的平移部安装有梯形定位架，梯形定位架的底部具有通槽，通槽内插入有活动横梁，Y轴往复平移机构的平移部驱动活动横梁往复位移，活动横梁位于中转台的上方；机架内设置有Z轴升降机构二，Z轴升降机构二的升降部通过一连接架与Z轴升降机构一相连固定；底座的周侧固定有与地平面固定的多个固定角铁。

进一步优选，Z轴升降机构一包括固定架、伺服电机一、滚珠丝杠、升降直线导轨一、主动同步带轮一、从动同步带轮一，升降直线导轨一和滚珠丝杠均固定于固定架的前侧面；主动同步带轮一上安装于伺服电机一的旋转轴上，伺服电机一通过电机座固定于固定架的顶部，滚珠丝杠的驱动端安装从动同步带轮一，升降直线导轨一的滑块和滚珠丝杠的滚珠滑块均与Y轴往复平移机构固定；主动同步带轮一、从动同步带轮一位于相对应位置处，并套入同步带，主动同步带轮一驱动旋转带动滚珠丝杠的滑块升降，以驱动Y轴往复平移机构升降。

进一步优选，Y轴往复平移机构包括固定于活动横梁顶面的皮带、伺服电机二、主动同步带轮二、从动同步带轮二、从动同步带轮三、固定块和两传动辊；固定块和伺服电机二均固定于梯形定位架的顶部；两传动辊旋转式安装于梯形定位架的内腔中，其安装在同一水平面并相互平行设置；从动同步带轮三也旋转式安装于梯形定位架的内腔中，并位于两传动辊之间的上方；两传动辊和从动同步带轮三同步套入同步带，且同步带与皮带紧密贴合；从动同步带轮三上的转轴贯穿梯形定位架插接固定于从动同步带轮二上，伺服电机二的转轴上套接固定主动同步带轮二，主动同步带轮二、从动同步带轮二同步套入同步带；

进一步优选，活动横梁的两侧具有导向槽，通槽的两内侧均安装多个导向滚轮；多个导向滚轮置于导向槽内，并与导向槽贴合。

进一步优选，Z轴升降机构二包括气缸、升降直线导轨二；气缸垂直式固定于机架内底部，升降直线导轨二固定在机架的内侧壁，连接架分别与气缸的活塞杆和升降直线导轨二的滑块固定。

进一步优选，固定板的前侧面安装限位传感器，限位传感器的感应端对应于梯形定位架的顶部。