[实用新型]用于架空输气管道微小泄漏源检测定位的传感器阵列系统

权利要求书

1.一种用于架空输气管道微小泄漏源检测定位的传感器阵列系统，其特征在于：包括集成式超声传感器阵列、轨道、轨道机器人和监控中心；

所述轨道沿架空输气管道布置；所述轨道机器人包括能够在轨道上受控移动的平台、固定在平台上的机器人机身以及固定在机身上的机械臂；所述机身中安装有检测端数据采集模块、检测端数据处理模块、检测端数据存储模块和检测端无线数据收发模块；所述集成式超声传感器阵列安装在机械臂末端；所述集成式超声传感器阵列包括超声传感器阵列、摄像头、照明灯和测距仪；所述监控中心包括监控端无线数据收发模块、监控端数据存储模块、监控模块和机器人控制模块；

所述集成式超声传感器阵列与机身具有电信号连接，能够将采集的超声信号传输给机身的检测端数据采集模块；所述检测端数据采集模块与所述检测端数据处理模块具有电信号连接，所述检测端数据处理模块能够对检测端数据采集模块采集的超声信号数据进行处理，并能够根据处理结果产生平台运动控制信号和集成式超声传感器阵列图像采集信号和测距信号；所述机身与所述平台具有电信号连接，检测端数据处理模块产生的平台运动控制信号能够输入至所述平台，集成式超声传感器阵列图像采集信号以及测距信号能够输入至所述集成式超声传感器阵列；所述集成式超声传感器阵列采集的图像信号以及集成式超声传感器阵列和泄漏位置之间的距离数据能够传输给机身的检测端数据采集模块；

所述检测端数据存储模块与所述检测端数据采集模块以及所述检测端数据处理模块具有电信号连接，所述检测端数据存储模块能够存储所述检测端数据采集模块采集的超声信号数据、图像信号数据和距离数据，以及所述检测端数据处理模块产生的处理结果；

所述检测端无线数据收发模块与所述检测端数据处理模块以及所述检测端数据采集模块具有电信号连接，能够将所述检测端数据处理模块产生的处理结果、所述检测端数据采集模块采集的图像信号数据以及集成式超声传感器阵列和泄漏位置之间的距离数据传输给所述监控端无线数据收发模块；

所述监控端无线数据收发模块与所述监控端数据存储模块具有电信号连接，所述监控端数据存储模块能够存储所述监控端无线数据收发模块接收的数据；

所述监控端数据存储模块与所述监控模块具有电信号连接，所述监控模块能够将所述监控端数据存储模块存储的数据进行显示；

所述机器人控制模块与所述监控端无线数据收发模块具有电信号连接；所述机器人控制模块能够产生轨道机器人的巡检路径和工作模式数据，并通过所述监控端无线数据收发模块传递给所述检测端无线数据收发模块；所述检测端无线数据收发模块能够将轨道机器人的巡检路径和工作模式数据传递给检测端数据处理模块。

2.根据权利要求1所述一种用于架空输气管道微小泄漏源检测定位的传感器阵列系统，其特征在于：所述超声传感器阵列采用平面最优随机阵列。

3.根据权利要求1所述一种用于架空输气管道微小泄漏源检测定位的传感器阵列系统，其特征在于：所述机械臂为六自由度机械臂。

4.根据权利要求1所述一种用于架空输气管道微小泄漏源检测定位的传感器阵列系统，其特征在于：所述集成式超声传感器阵列通过防沙多孔板安装在机械臂末端；超声传感器阵列、摄像头和照明灯集成固定在防沙多孔板上。