[实用新型]码垛机器人

说明书

本实用新型提供一种码垛机器人,包括第一输送线、输送线驱动机构、顶升机构、主支架以及沿着第一输送线的传送方向依次布置的翻转机构、分料机构和直推定位机构。第一输送线用于输送物料，主支架支撑第一输送线，直推定位机构用于推送物料至预设位置,输送线驱动机构驱动第一输送线移动。翻转机构包括翻转支架和夹紧装置，翻转机构位于第一输送线的出料端，翻转支架的第一端与主支架铰接，夹紧装置设置在翻转支架的第二端。顶升机构支承第一输送线靠近分料机构的一端，顶升机构用于调节第一输送线靠近直推定位机构的一端的高度。码垛机器人能够充分利用车箱空间且工作效率高、耗费人力成本低。

技术领域

本实用新型涉及码垛设备领域，具体地说，是涉及一种码垛机器人。

背景技术

现有的将矩形物（如纸箱、塑料箱等矩形包装件）装载到平板车或货车车箱或集装箱的装车方式为全人工搬运装车，借助叉车将预先堆放好矩形物堆放到车中或者用传输带将矩形物品传输到车上后人工装车。现有技术存在如下缺点：首先，现有的装车方式均需要不同程度的人工搬运，码垛，大多数物品重量大，工人劳动强度大；其次，用叉车的方式还需要将卡板等物品装到车上，占用车厢空间。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种能够充分利用车箱空间且工作效率高、耗费人力成本低的码垛机器人。

为实现上述主要目的，本实用新型提供一种码垛机器人，该码垛机器人包括第一输送线、输送线驱动机构、顶升机构、主支架以及沿着第一输送线的传送方向依次布置的翻转机构、分料机构和直推定位机构。第一输送线用于输送物料，主支架支撑第一输送线，直推定位机构用于推送物料至预设位置, 输送线驱动机构驱动第一输送线移动。翻转机构包括翻转支架和夹紧装置，翻转机构位于第一输送线的出料端，翻转支架的第一端与主支架铰接，夹紧装置设置在翻转支架的第二端。顶升机构支承第一输送线靠近直推定位机构的一端，顶升机构用于调节第一输送线靠近直推定位机构的一端的高度。

由上述方案可见，第一输送线输送的物料依次经过翻转机构、分料机构，最后被输送至直推定位机构上，直推定位机构将物料推送至车厢内预设位置，输送线驱动机构驱动第一输送线移动，同时直推定位机构移动并推动物料移动，从而使得码垛机器人实现多定点堆叠，并对每个物料进行精确定位。另外，翻转机构能够改变物料的放置方向，从而充分利用车厢内部空间。顶升机构在直推定位机构定点推送物料时，随着堆叠的高度上升，顶升机构将第一输送线连接分料机构的一端顶升，使得码垛机器人很好地适应堆叠的高度。本实用新型的码垛机器人能够自动输送物料，并且对每个物料进行精确定位，从而充分利用车厢内部空间，而且能够有效提高工作效率，降低工人的劳动强度。

一个优选的方案是，直推定位机构包括承接台、承接台安装座、X向移动驱动机构和Z向移动驱动机构，承接台安装座位于分料机构的出料端且垂直于第一输送线设置，承接台设置在承接台安装座上且平行于第一输送线，Z向移动驱动机构驱动承接台沿着承接台安装座移动，X向移动驱动机构驱动承接台安装座沿着第一输送线宽度方向移动。

由此可见，X向移动驱动机构驱动承接台安装座沿着第一输送线宽度方向移动，从而带动承接台沿着第一输送线宽度方向移动，Z向移动驱动机构驱动承接台沿着承接台安装座移动，另外，由于输送线驱动机构用于驱动第一输送线移动，因此，承接台能够在三维空间中灵活移动，从而实现对物料堆放位置的精确定位。

进一步的方案是，直推定位机构还包括直推件和Y向移动驱动机构，直推件设置在承接台上，Y向移动驱动机构驱动直推件沿着平行于第一输送线移动的方向移动。

由此可见，当承接台移动至物料的预设堆放位置时，Y向移动驱动机构驱动直推件沿着平行于第一输送线移动的方向移动，从而将物料推送至预设的堆放位置。

再进一步的方案是，直推件的数量至少为两个，多个直推件相连接，多个直推件沿着承接台的宽度方向依次布置，承接台上开设有多个沿着承接台的长度方向延伸的导向槽，一个直推件安装在一个导向槽内，Y向移动驱动机构驱动直推件沿着导向槽移动。