[实用新型]一种应用于服务机器人的基于交叉滚子轴承云台头部

说明书

本实用新型公开了一种应用于服务机器人的基于交叉滚子轴承云台头部，由上至下依次包括头壳、头部平台、法兰联轴器、交叉滚子轴承、轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座、机架、电机，所述头壳固定在头部平台上，所述的轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座通过螺栓依次固定在机架上，所述电机穿过机架的中心孔固定在电机固定板底面；所述交叉滚子轴承的外圈固定在轴承连接架中部。本实用新型结构简单，体积小，所需零件少，摩擦系数小且具有很小的空间下获得高载荷能力和高刚度的优点，避免因电机轴在轴向上承受压力而影响到力矩传递的问题。承受荷载大，尤其适用于服务机器人头部的水平转动,保证了服务机器人头部的正常稳定运动。

技术领域

本实用新型涉及一种通过电机带动的水平旋转平台，尤其是一种应用于服务机器人的基于交叉滚子轴承云台头部,适用于服务机器人轴向荷载较大的水平转动头部。

背景技术

目前市面上服务机器人的头部转动云台形式多样。云台，是指设备底部和固定支架连接的转向轴，目前该技术广泛运用在摄影、机器人、工业领域，目前公知的云台一般分为轻载和重载两种，轻载云台一般结构小巧，多采用电机直接驱动，负载能力一般，多用于摄影领域。重载云台能承载较大重量，为避免电机直接承受压力，多采用蜗轮蜗杆驱动，结构复杂、重量大、体积大。但通常在服务机器人领域所使用的云台并不需要承载如此大的重量，而需求的荷载又不小。因而对于应用于服务机器人的荷载较大且体积较小，能同时具备轻载与重载云台两类特点的体积小而荷载大的云台市面上仍然难以发现。

实用新型内容

本实用新型利用交叉滚子轴承摩擦系数小，且能在很小的空间下获得高载荷能力和高刚度的优点，设计出一款可直接通过电机驱动的应用于服务机器人的基于交叉滚子轴承云台头部，且本实用新型能避免由于电机轴在轴向上承受压力而影响到力矩传递的问题。本装置结构简单，体积小，所需零件少，但承受荷载大，适用于服务机器人轴向荷载较大的水平转动部位。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：

一种应用于服务机器人的基于交叉滚子轴承云台头部，由上至下依次包括头壳)、头部平台、法兰联轴器、交叉滚子轴承、轴承连接架、若干均匀分布在同一水平面的上支座、电机固定板、若干均匀分布在同一水平面的下支座、机架、电机，所述头壳通过螺栓固定在所述头部平台上，所述的轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座通过螺栓依次固定在机架上，所述电机穿过机架的中心孔固定在电机固定板底面；所述交叉滚子轴承的外圈固定在轴承连接架中部，所述法兰联轴器的扁平圆柱部分上表面通过螺栓连头部平台，所述法兰联轴器的细小圆柱筒部分伸入所述交叉滚子轴承的内圈的中心孔内与电机的电机轴相连接，所述法兰联轴器的扁平圆柱部分下表面紧贴于所述交叉滚子轴承的内圈上表面。

进一步地，所述头部平台中间和所述交叉滚子轴承的内圈均设置有若干与法兰联轴器的法兰孔相对应的圆孔，所述圆孔与法兰孔内依次贯穿设置有将所述头部平台、法兰联轴器和所述交叉滚子轴承的内圈连为一体的螺栓。

进一步地，所述的法兰联轴器设置有与电机的电机轴相连接的D形孔。

进一步地，所述法兰联轴器的细小圆柱筒部分设置有锁紧螺钉孔。

进一步地，所述交叉滚子轴承的外圈均匀设置有若干圆孔，所述轴承连接架中部对应地设置有若干圆孔，所述圆孔内贯穿设置有将所述交叉滚子轴承的外圈和所述轴承连接架连为一体的螺栓。

进一步地，所述轴承连接架中部设置有减重孔。

进一步地，所述电机固定板边缘均匀设置有若干螺栓孔，中部设置有供电机的电机轴穿过的中心孔及若干均匀分布的螺栓孔，所述电机通过螺栓与所述电机固定板固定连接。

进一步地，所述电机固定板上设置有若干减重孔。

进一步地，各个所述的上支座均为形状大小相一致且贯穿设置有螺栓孔的立方体。