[实用新型]用于控制双机械臂柔性带电作业的系统

权利要求书

1.一种用于控制双机械臂柔性带电作业的系统，其特征在于，所述控制系统包括工控机和两个机械臂，所述机械臂的末端设置有检测单元，其中：

所述检测单元用于确定电力线的待操作的电力线的特征点的位置信息；

所述工控机用于根据所述位置信息确定所述机械臂的操作轨迹；以及

用于根据所述位置信息确定机械臂在沿所述操作轨迹运动过程中的运动参数。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测单元包括：

图像采集处理机构，其用于获取待操作的电力线的图像数据、根据所述图像数据建立所述待操作的电力线的模型并根据所述模型标注出特征点；

测距机构，设置于所述图像处理机构的上方，其用于测量所述特征点与所述机械臂的末端之间的距离。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述检测单元包括：

图像采集处理机构，其用于在待操作的电力线为振动状态的情形下获取待操作的电力线的图像数据、根据所述图像数据建立所述待操作的电力线的模型、根据所述模型标注出振动状态中的极限位置特征点并根据所述极限位置特征点确定特征点；以及

测距机构，设置于所述图像处理机构的上方，其用于测量所述特征点与所述机械臂的末端之间的距离。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述系统包括机器人平台，所述机械臂包括肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节组，

其中，所述大臂的一端通过所述肩关节以可活动的方式设置于所述机器人平台上，所述小臂的一端通过所述肘关节以可活动的方式与所述大臂的另一端连接，所述腕关节组以可活动的方式与所述小臂的另一端连接，

其中，所述图像采集处理机构和所述测距机构设置于所述腕关节组。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，其特征在于，所述腕关节组包括腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节，其中，所述腕俯仰关节与所述小臂的端部连接，所述腕摇摆关节与所述腕俯仰关节连接，所述腕旋转关节与所述腕摇摆关节连接，所述图像采集处理机构和所述测距机构设置于所述腕摇摆关节。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述机械臂的各关节均设置有正交旋转编码器和驱动电机，

其中，所述正交旋转编码器用于采集各个关节的角度数据，所述驱动电机用于控制各关节的运动。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像采集处理机构为双目摄像机，所述测距机构为一维激光雷达；并且/或者

两个所述机械臂的结构相同。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动参数包括所述机械臂的各关节的角速度和/或角加速度。