[实用新型]新型上下料机械手模组

权利要求书

1.一种新型上下料机械手模组，其特征在于：其包括安装框架（1），所述安装框架（1）的内侧的两端均设置有Z轴气缸模组（2），所述Z轴气缸模组（2）包括大气缸（26）、气缸推杆及第一托盘（27），所述气缸推杆设置在所述大气缸（26）的下端面上，所述第一托盘（27）与所述气缸推杆相固定连接，两个所述第一托盘（27）之间设置有上料托盘模组（8），所述大气缸（26）的一侧设置有螺杆，所述螺杆上设置有第二托盘（28），所述螺杆与所述第二托盘（28）相传动配合，两个所述第二托盘（28）之间设置有X轴支撑板（3），所述X轴支撑板（3）上设置有X轴抓手直线模组（4），所述X轴抓手直线模组（4）的下端面上设置有Y轴抓手直线模组（5），所述Y轴抓手直线模组（5）的下端面上设置有中空旋转模组（6），所述中空旋转模组（6）的下端面上设置有抓手Z向运动气缸（18），所述抓手Z向运动气缸（18）的推杆固定连接有固定板一，所述固定板一的两端均设置有抓手模组（7），所述上料托盘模组（8）设置在所述抓手模组（7）的下方。

2.根据权利要求1所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述X轴抓手直线模组（4）包括X轴气缸（9）及移动X轴框架（10），所述X轴气缸（9）设置在所述X轴支撑板（3）上，所述移动X轴框架（10）滑动连接在所述X轴气缸（9）上。

3.根据权利要求2所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述Y轴抓手直线模组（5）包括Y轴支撑板（11）、Y轴气缸及移动Y轴框架（13），所述Y轴支撑板（11）设置在所述移动X轴框架（10）的下端面上，所述Y轴气缸及所述移动Y轴框架（13）均设置在所述Y轴支撑板（11）上，所述Y轴气缸与所述移动Y轴框架（13）相滑动连接。

4.根据权利要求3所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述中空旋转模组（6）包括旋转气缸（15）及旋转平台（16），所述旋转气缸（15）设置在所述移动Y轴框架（13）上，所述旋转平台（16）设置在所述移动Y轴框架（13）的下端面上，所述旋转气缸（15）的旋转台与所述旋转平台（16）相传动连接。

5.根据权利要求4所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述抓手模组（7）包括抓手气缸（17）、抓手（30）及Z向支撑板，所述抓手Z向运动气缸（18）设置在所述旋转平台（16）的下端面上，所述Z向支撑板设置在所述抓手Z向运动气缸（18）的下端面上，所述抓手气缸（17）设置在所述Z向支撑板上，所述抓手（30）设置在所述抓手气缸（17）上。

6.根据权利要求1所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述上料托盘模组（8）包括上料托盘支撑板（50）、托盘推拉模组（21）及两个托盘挡边导向模组（22），所述托盘推拉模组（21）设置在所述上料托盘支撑板（50）的上端面的中间，两个所述托盘挡边导向模组（22）分别设置在所述托盘推拉模组（21）的左侧和右侧，所述托盘挡边导向模组（22）包括笔型气缸及与所述笔型气缸的推杆相固定配合的挡边导向限位块（23）。

7.根据权利要求6所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述托盘推拉模组（21）包括推拉气缸（24）及与所述推拉气缸（24）的推杆相固定配合的推拉板（25）。

8.根据权利要求5所述的新型上下料机械手模组，其特征在于：所述抓手模组（7）还包括测距传感器（20），所述测距传感器（20）设置在所述Z向支撑板上。