[实用新型]行走驱动机构及具有其的自移动装置

权利要求书

1.一种行走驱动机构，设置于一壳体的容纳空间内，所述行走驱动机构包括行走轮以及驱动所述行走轮的电机组件，其特征在于，

所述行走驱动机构还包括扭转件以及连接在所述电机组件和行走轮之间的摆臂组件，所述行走轮通过摆臂组件以实现靠近或远离所述壳体的枢转运动，所述枢转运动具有一枢转轴线；

所述电机组件至少包括一个电机，所述扭转件直接或间接作用于所述摆臂组件以在所述行走轮和所述壳体之间形成预紧力，所述扭转件具有与所述枢转轴线一致的扭转轴线，所述扭转轴线与所述电机的动力输出轴所在的输出轴线同轴。

2.根据权利要求1所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述电机组件还包括容纳所述电机的电机罩，所述电机罩具有与所述电机的动力输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件固定设于所述电机罩的第一端，所述扭转件可扭转设于所述电机罩的第二端，所述扭转件通过所述电机罩间接作用于所述摆臂组件。

3.根据权利要求2所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述电机罩的第二端包括一可相对所述壳体旋转的安装轴，所述枢转轴线构造为所述安装轴的旋转轴线；

所述扭转件包括扭簧，所述扭簧套设于所述安装轴；

所述扭簧包括第一扭转端及第二扭转端，所述第一扭转端与所述壳体固定连接，所述第二扭转端与所述电机罩或安装轴固定连接；

当所述扭簧的预紧力释放时，所述电机组件围绕所述安装轴旋转，并带动所述摆臂组件和行走轮一起围绕所述枢转轴线做远离所述壳体的枢转运动。

4.根据权利要求3所述的行走驱动机构，其特征在于，所述电机组件还包括用于给所述电机供电的电机引线，所述电机罩的第二端设有一引线孔，所述电机引线通过所述引线孔与所述电机连接，所述引线孔穿过所述安装轴的旋转轴线。

5.根据权利要求3所述的行走驱动机构，其特征在于，所述壳体上设置第一凹槽/孔，所述电机组件上设置第二凹槽/孔，所述扭簧的第一扭转端收容于所述第一凹槽/孔内，所述第二扭转端收容于所述第二凹槽/孔内。

6.根据权利要求1所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述电机组件还包括与所述电机的输出轴同侧的第一端以及相对的第二端，所述摆臂组件可转动连接于所述电机组件的第一端，所述扭转件直接作用于所述摆臂组件。

7.根据权利要求6所述的行走驱动机构，其特征在于，

所述摆臂组件包括可相对于所述壳体旋转的安装轴，所述枢转轴线构造为所述安装轴的旋转轴线；

所述扭转件包括扭簧，所述扭簧套设于所述安装轴；

所述扭簧包括第一扭转端及第二扭转端，所述第一扭转端与所述壳体固定连接，所述第二扭转端与所述摆臂组件固定连接；

当所述扭簧的预紧力释放时，所述摆臂组件和行走轮一起围绕所述枢转轴线做远离所述壳体的枢转运动。

8.根据权利要求6所述的行走驱动机构，其特征在于，所述电机组件相对于所述壳体固定设置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的行走驱动机构，其特征在于，所述摆臂组件构造为减速箱，所述减速箱连接所述电机组件与所述行走轮。

10.一种自移动装置，包括本体，其特征在于，所述本体的底部壳体设置如上述权利要求1-9任意一项所述的行走驱动机构。